精密行星减速机在并联机械手中的运用-纽格尔行星减速机

机械手的设计一般要求满足重量轻、体积小、承载能力大、传动平稳、响应灵活、稳定性好、安全性高的要求。并联机器人常用的精密行星减速机具有传动比大、扭矩大、扭矩刚度高、回差小、装配方便、体积小、重量轻等特点。

并联控制机械手是指提供作为一种具有低成本价格低廉，易安装进行维护，可操作性性强的机器人。并联一个机械手主要包括通过底座、电机、链接螺管、链接螺杆、机械手底座、机械手夹具及三个连杆定向机构，底座上开设有电机系统安装孔。

并联机械手的主动臂由外旋转副驱动，从动臂为平行四边形结构。末端执行器可以在工作空间内实现三维高速屏幕运动，并从末端执行器绕垂直于平台的平面旋转，从而完成对目标的抓取和释放动作。通过减少活动关节的数量，加强支链中部分零件的设计，可以满足高精度作业的要求。通过降低机构的自由度，减少了可移动部件和驱动装置的数量，降低了机械手本身的复杂性，降低了生产成本。

行星减速机的原理是动力进行传达设计机构，利用各种齿轮的速度通过转换器将马达的回转数减速到所要的回转数，并得到一个较大提高转矩的机构。行星减速机传动轴上的齿数少的齿轮相互啮合系统输出轴上的大齿轮以达到经济减速的目的。普通的减速机也会有几对相同工作原理的齿轮之间啮合来达到自己理想的减速控制效果，大小以及齿轮的齿数之比，万就是传爱情动比。

并联机械手用的精密行星减速机的选择应根据工作机的选择条件、技术参数、动力机性能、经济性等因素，比较不同类型、减速器外形尺寸、传动效率、承载能力、质量、价格等，选择最合适的减速器。