1. 功能说明

     在R023d机器人车体上安装2个 触须传感器【https://www.robotway.com/h-col-137.html】 ，实现机器人小车避障功能。

2. 电子硬件

     在这个示例中，我们采用了以下硬件，请大家参考：

电路连接：小车左轮电机连到Bigfish扩展板的D9，D10接口，小车右轮电机连到Bigfish扩展板的D5，D6；左侧触须传感器连接在Bigfish扩展板A4端口，右侧触须传感器连接在Bigfish扩展板A0端口（如下图所示）

3. 功能实现

      编程环境：Arduino 1.8.19

      实现思路：机器人小车前进过程中，左边触须传感器触发后，小车右转；右边触须传感器触发后，小车左转；两个传感器同时触发后，小车后退、转弯并前进。

      将参考例程（sketch_apr23a.ino）下载到主控板，小车将实现避障功能，实验效果可参考官网演示视频。

4. 资料下载

资料内容：

①触须避障-例程源代码

②触须避障-样机3D文件

资料下载地址：https://www.robotway.com/h-col-113.html

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