关于18届智能车的一些经历与反思
现在是7月21日晚上的11点32分，离智能车华南赛区结束已经过去了5天，前几天把西门子也弄完了，边恢复身体精神边准备电赛，想在这里写一些总结和记录。 如果要评价这几个月智能车的时光和结果，我想应该用不加糖的拿铁形容最好。它陪伴了我几个月的时间，一路上以苦居多，而微甜居少但有回味。这几个月里时而激动时而痛苦，此外也有其他大大小小的事所影响，自己感觉能坚持到现在回看很欣慰。依然记得很多个在信息楼楼顶的晚上，晚风每次都能吹散一些心中的难过焦虑与挣扎，吹干留下几次泪痕，很多时候也许压力是自己找的，但不同的经历肯定很难有相同的感受。 如果稳定的话确实是有机会进入国赛的，第一天预赛若是两车元素一起同时跑完，只用54s，但确实，怪不得别人，第二天早上的预赛没能发出一次车，发射端四桥MOS炸了，当我发车那一瞬间听见炸板的声音时，我感觉空气突然凝固而沉重，周围队友，老师包括裁判都没有反应过来。明知道板子问题却还是接过裁判的冷却剂呆滞地喷着发射端，没有用。然后示意裁判以后老师带着我们去抢修排错，但真的没办法，板子没有做好，从1117排到主控，在排回电源，30分钟的时间我们围在过道上，其他选手来来往往好奇又带着明白的眼神看着我们，最后还是确定了，整个电源全部击穿，救不了。四个队友都崩了，我只能先不想这件事，去把剩下的手续办完，再回赛场询问主裁和计时员上一轮成绩问题。之后出了赛场两个队友折磨很久终于释然打算去逛长沙，而硬件队员走在前面，我问他去不去，回头红着眼说不去，看到脸后我便上去抱着安慰他，终于还是哭了，damn本来我没事的，看着之后两个老师跟上来安慰，我顿时眼眶湿了，莫名其妙的，好在借喝水忍住了，之后本来5个人打算先离场，去逛的去逛回学校的回学校，而听到还要闭幕式拿车模，我说那我留下吧你们先走。回到会场和其他组队友聊天也算是强忍难过吧，一个人坐在会场斜处静静看着剩余的赛项，啊，可能潜意识里预料到了吧，只不过，还是很难过，挫败感。剩余的事还没办完，作为队长，虽然没能起到很好的领导效果，但这些事仍然要做，他们倒了我不能倒，还要跟老师们联系，之后一去搜刮抢赛道[doge]，因为也是车队的一份子也想着要代表我们组给车队做贡献。只是觉得这天真的好像好像某一天。也许有人可能看到我在没人角落失魂落寞的样子吧。 好了，不谈情绪，回到反思上来，大概有几点要说： 1.对于作品结果车模，硬件问题最为突出，主控板过于集成，除主控电路外还有驱动电路和24稳12v电路，如此复杂电路装在一块6x8的板子上，虽说是六层板，但太过复杂，集成度太高，前期驱动问题一直无法解决让前车根本无法调试，拖了很严重的进度，这点是整个比赛的痛点；其次同样的问题出现在发射端，同样是6x8，而且时间太短，太不稳定，最终忽视掩饰的问题暴露，直接导致失败，这是比赛结束的导火索，所以对于一个系统来说，硬件基础直接决定成败，而且应考虑模块式而不是集成式，集成式的要求是比较成熟才能使用，这些比赛的话模块式能更好地及时排错修复。但还是要支持硬件队友，几个月时间能自主研究出这样的方案已经很不错了，特别是对于今年第一次的发射端。其次是软件问题：鲁棒性低。虽然会场主办方的遮光效果确实很糟糕，但不得不承认系统抗干扰能力还是差了一些，不过总体上很好了，这么短时间内负责图像的同学很不容易了。 2.对于整体统筹分工，很混乱，当然进度的缓慢是直接原因，后期几乎趋近通宵状态，而根本原因还是分工不明确，每个人没有完全投入被其他分心所致，比如其中的电赛校赛。 3.对于我自己的队长职责，我确确实实没有能起到很好的带头作用，原因首先肯定是经验不足领导能力不够，其次我觉得最重要的是本身技术能力就不足，不如其他队友，使得当前期任务完成之后后期主要为辅助队友在图像和控制部分，而显得很被动，没能很好地帮上他们，然后回头看看有些当时我们做出的决策并不好，就如硬件方案的问题，我倾向于之前比较稳定的，但由于我对硬件了解不多，也便没有再继续坚持，而事实证明确实如此，很多时候算是有些没有底气坚持自己的方案，因为他们做的东西更深专一些，故更有话语权也更有理由一些。最后就是我们队伍时间安排不合理导致大家长期熬夜，后期精神身体都很疲惫，我最为突出，因为6月生病了以后一直没能好好休息，所以身体真的是一切革命奋斗的本钱，长好记性。这第三点确实是我作为队长应该所清楚认识到明白的，没有起到应有的作用 是我的问题。 总结下来，对于咱们电信类专业比赛，在比赛作品里首要注意的就是硬件部分，它决定整个系统的稳定性，然后软件是灵魂，机械结构是隐藏属性，它有时能决定系统的上限，一些软件所受到的困惑阻力只需要机械结构的改变一下子就能解决，像我们在调试后车（D车）时，正跑调试受阻，后来我研究了一些文章博客和龙邱的三轮讲解之后发现三轮车对于万向轮的压力应该要小才能使得与地面摩擦力小，从而让整车的转向取决于后面的两个驱动轮，所以便重改重心同时反跑，效果出奇的好，只是由于之后反跑结构电磁前瞻太短无奈又改回来了，不过说句题外话我真的非常喜欢我们电容弹夹的想法，3D打印真香(┯_┯)，所以有余力可以多研究一些机械结构的东西，真的很有用。然后就是团队里每个人要分好工各尽其责，互相之间要多沟通多协商，有问题有情绪应及时说出来，互相理解包容，不要因为有什么受阻就不敢说，世界上的所有事情都应该记住持着“发现问题，解决问题”的原则去处理对待，这才是纠错前进的方向，才能让事情变好，让互相彼此进步。对于队长，一个团队的队长是里面的领队，应该清楚的明白自己的职责，很多东西是需要你来抗需要你付出的更多的，需要有清晰的头脑和眼光，始终记住初衷和最终的目的，眼光要放长，考虑的东西需要尽可能全面和周到，在团队困难的时候应该保持冷静地去处理，需要沉得住气，当然还有一点领队技术也需要过硬，不然怎么能调动协调穿插在整个团队呢？啊，还有，所有专注努力的同学们，热爱技术的大家，一定要保持身体健康，再忙也不能不注意身体，之前所说的都应该建立在这点以上，切记。 以上就是这半年以来的智能车的经历与反思（碎碎念），带着遗憾结束了18届智能车，不过这个结果是对等我们这么久以来的工作的，一因一果对应，所以不用太多抱怨失落。希望写下的这些经验与教训能给下一届做智能车的学弟学妹或者同届车友们一些启发，少踩一些坑，当然这些只是概括性地策略上的经验，并没有谈具体的技术方面的内容，技术的话b站CSDN还有其他论坛里佬都很多，而且我只是刚刚进入专业学习的小白，上面所说的只是自己的一些经历，希望大佬们多多包涵勿喷（手动狗头）。我的话暂时还不知道下届会不会继续，毕竟大三要弃赛考研了（bushi），但真心说的话，智能车真的是一次难忘美好的经历，我相信参加过，喜欢同时热爱智能车的同学们也一定有相同的感受。 最近清清内存补补档，先去备赛电赛喽，总算把念叨的记录写完了，睡了睡了明天还要打卡。
（随便放一张比赛第一天晚上的图，对面是国赛佬小哥的腿）
