DSRF197 3BSE019297R1伺服同PLC 的接线图
DSRF197 3BSE019297R1伺服同PLC 的接线图
DSRF197 3BSE019297R1伺服同PLC 的接线图
伺服同PLC 的接线图
这里从伺服给PLC 的输入信号只取了SRDY，PLC 给伺服的信号有SON、FSTP(CCW)、RSTP(CW)、PULS/SIGN 这几个信号。
伺服调试
取出驱动器、电机，电机至驱动的编码器连接线和电机至驱动的电源线，出厂都已配置好，这里只要按照指示接好即可。
把PLC 至驱动器的控制信号线接好。
1.伺服的手动调试
1)伺服参数设定
GSK 伺服上电之后，可以先采用驱动器本身自带的手动功能，该功能模式下，伺服的转动由驱动器按键来控制，进入PA 参数菜单，设置一下参数：
PA4=3：手动方式，在SR-菜单下操作，用↑、↓键进行加、减速操作。
PA20=1：驱动禁止功能无效，此时只是利用驱动器本身来调试，所以把CCWCW 功能先屏蔽。
PA54=1：驱动单元内部强制电机使能，而不需要外部输入信号SON。
参数设置完成以后，保存后下电。diangon.com
2)手动运行步骤
1.驱动器上电，显示R - 0，是电机运行速度监视窗口。
2.检查PA1 参数是否和使用的电机代码一致。
3.以上2 步都无误后，进入“SR- /SR-RED” 菜单下后，按↑、↓键开始运行电机。
2.PLC 控制运行伺服在手动调试下运行正常，现在进入PLC 的上位控制，该控制中PLC 的从伺服引入的IO 如下：
Input:
SRDY——X2
Output：
PULS-: Y0
SIGN-: Y1
CCW: Y2
CW: Y3
SON: Y4
为了控制方便，这里先把CCWCW 信号使能屏蔽。
1) 伺服参数设置
PA4=0: 位置方式。
PA12：电子齿轮倍频系数（电子齿轮分子），设为2。
PA13: 电子齿轮分频系数（电子齿轮分母），设为1。
PA14=0：位置方式下，脉冲输入模式：脉冲+方向。
PA15=0: 位置指令方向维持原指令方向。
PA20=1: 驱动禁止功能无效（即屏蔽CCW/CW 使能信号）。
PA54=0: 外部SON 使能。
参数修改完毕后，存储后下电，重新上电。
2) 相关计算
在这里先做一个伺服电机的多段速运行程序，运动过程
1.以速度1000RPM 转10 圈
2.接着以速度1200RPM 转20 圈
3.接着以速度1400RPM 转30 圈
4.接着以速度1600RPM 转40 圈
5.接着以速度1800RPM 转50 圈
6.接着以额定速度2000RPM 运行60 圈
7.停顿一定时间后，从第1 步开始重复。
由手册知道，伺服每转1 圈，编码器反馈10000PS，又电子齿轮设定为2，所以PLC 每发出5000PS，伺服就转动1 圈
即第一段行程10 圈对应的脉冲数=10 圈×5000PS/圈=50000PS，其它段的行程脉冲计数同此式。
把伺服需要的速度转化成PLC 的脉冲数，以1000RPM 为例，假设PLC 需要发出的脉冲数为X，
电子齿轮设定是2，则有
由此公式，可求得其它速度所对应的PLC 脉冲数。
3) PLC 参数的设置
FBS-24MCT 的脉冲输出点共有4 轴（ 8 点），为Y0~Y7，默认Y0~Y3 为高速200K，Y4~Y7 为中速20K。
要使得PLC 的高速点输出脉冲时，需要先对这几个点的输出进行组态，点击永宏编程软件菜单栏中的“专案IO 组态”进入组态页面
4) 程序的编写
设置完成之后即可进入程序的编写。
5) NC定位表格的编辑
用鼠标左键点击FUN140 指令，然后在英文输入状态下，按键盘上的Z 键进入NC 定位
表格的编写，最终结果如下
6)子程序内容
INIT 子程序主要是做一些初始化，如下
SPEED 子程序，主要把输入的速度和形成转化成PLC 所需要产生的脉冲个数，这里以第1段速度和行程的换算为例，由于这里伺服的额定转速为2000RPM，所以在速度设定的时候，要防止输入转数超过该值。
7) 上电运行调试
程序编写完成后，让PLC 处于RUN 状态，在输入页中进行数值监控，如下
总结：由于该示例中PLC 的输入信号只从伺服抓取了SRDY，其它点位的接入同SRDY 的接法一样。PLC输出给伺服的信号只有PLSDIR、SON 这3 个信号，其它信号的接法类似。GSK 伺服只需要极少的几根控制线就可以实现伺服的运转，永宏PLC 的定位指令全部在NC 表格中填写即可。
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BENTLY 3500/22M 288055-01
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ABB PM856K01 3BSE018104R1
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