智能起重机的防摇摆技术如何定义
智能起重系统的运行路径规划和防摆定位控制是实现智能起重机运行的必要条件。在起重机的工作过程中，起重机的加速和减速以及负载的提升会使负载来回摆动，这不仅会影响起重机的工作效率，还会造成事故。
智能制造、智能物流和智能维修领域对各类智能起重机的需求不断增加，应用前景广阔。这些新技术已成为智能起重机的应用解决方案，可用于完整的工程设备。智能起重机自动完成工艺流程的操作，并能实时监控和记录起重机的运行状态，提供更高的工作效率和更低的运行成本。
目前，常用开环和闭环控制技术实现起重机路径规划和防摆控制。开环控制方法主要包括基于输入整形的定位反摆控制和基于轨迹规划的定位反摆动控制。实现路径规划和抗摆动的闭环控制方法有很多，如反馈线性化、增益调度控制、滑模控制、预测控制、模糊控制、神经网络控制、无源控制等；对于具有固定障碍位置的提升和搬运环境，可以通过使用静态路径规划来满足要求。然而，当无法预先确定环境中的障碍物或多台起重机协同工作时，有必要使用动态路径规划方法在线实时获取安全路径。提升路径规划。
随着无线移动通信技术的发展，安装在吊索或拾取装置上的传感器（陀螺仪、加速度传感器、方位传感器等）将被广泛用于实现基于悬浮物体的三维定位、路径规划和防摆控制。
