(程序) (华航)PLC与ABB机器人联调：将1号仓轮毂搬运至5号仓

对应的视频为：https://www.bilibili.com/video/BV1uX4y1y7QL。

涉及到的全部信号如下图：

全部的程序共6段，如下图：

下图为main程序：

第15行表示回零点home1；第16行表示将滑台移动至零点；第17行表示将滑台移动至夹爪附近；第19行表示将滑台移动至1号仓位左边，准备抓取轮毂；第21行表示将滑台移动至5号仓位前面，准备放下轮毂；第23行表示将滑台移动至夹爪附近。

注意一：上面main程序中的第15行用MoveAbsJ指令将机器人回home1点，home1表示的每个关节的角度为【90度、-30度、30度、0度、90度、0度】，home1表示机器人位于下图的位姿：

注意二：上面main程序中的第19行将滑台移动至350距离，从而准备抓取1号仓轮毂，由于1号仓位于上层，容易发生碰撞，因此可将滑台移动至1号仓的左边位置，如下图。

下图为setposition程序，用于将滑台移动到n1毫米位置。

下图为picktool程序，用于机器人取出夹爪工具。

下图为pickwheel程序，用于将1号仓的轮毂取出。

注意一：上面pickwheel程序中的第39行用MoveAbsJ指令将机器人回home2点，home2表示的每个关节的角度为【0度、-30度、30度、0度、90度、0度】，home2表示机器人位于下图的位姿：

注意二：上面pickwheel程序中的第41行表示将组信号cw设为1，意思是令1号仓位弹出；第42行表示延时2秒，等待仓位弹出；对于第43、44、45行，其中第45行的p2表示刚好抓取轮毂的点，第44行表示抓取前向上偏移50mm，第43行表示抓取前沿着测方向也就是y轴的正方向移动，详见视频；第49行表示将组信号cw设为0，意思是令仓位缩回；第50行表示延时2秒，等待仓位缩回。

下图为putwheel程序，用于将轮毂放到5号仓。

注意：上面的putwheel程序中，第55行表示将组信号cw设为5，意思是令号仓位弹出；第56行表示延时2秒，等待仓位弹出；第62行表示将组信号cw设为0，意思是令仓位缩回；第63行表示延时2秒，等待仓位缩回。

下图为puttool程序，用于放下夹爪工具。