模型预测控制 MPC 轨迹跟踪

纵向控制的小论文写完后改得不想再改了。又花大半天看了一遍之前看过的MPC。由于是自学的，不能说录一个教程，算是自己的理解，和记录自己觉得容易理解的方式搞明白模型预测控制的原理。最近几天会出一系列原理视频和仿真操作。

下面是大约一个月前的笔记，当时看了有几天，现在半天就能理解了。熟能生巧，一件事重复成千上万次之后，你就是专家。

要说仿真实现，这个更早，我录过仿真视频，是我第一个观看过千的视频。但是 那时对原理一知半解，只是用别人的代码跑通了。

下面是这大半天的推导，视频也会以第6页，也就是我的理解展开