1.1 Quick Overview of Graph Concepts¶

• Nodes: 节点是使用 ROS 与其他节点进行通信的实体。

• Messages: 订阅或发布主题时使用的 ROS 数据类型。

• Topics: 节点可以将消息发布到主题，也可以订阅主题以接收消息。

• Discovery: 节点决定如何互相 talk 的自动过程。

1.2 Nodes¶

节点是 ROS graph 的参与者（participant）。ROS 节点使用 ROS 客户端库（client library）与其他节点进行通信。节点可以发布或订阅主题。节点还可以提供或使用 Service 和 Action。还有与节点关联的可配置参数（configurable Parameter）。

节点之间的连接是通过分布式发现过程（a distributed discovery process）建立的。节点