（视觉人机器视觉培训）康耐视3DA5000标定详细流程（相机安装于机器人上）

1、打开，运行A5000Viewer

2、修改相应参数，确认图像效果，并在Fifo取像工具自定义属性中添加。

1、本次应用为相机安装在机器人六轴前段，标定块位于相机视野内静止不动，对于相机固定安装稍有差异。

2、机器人带着相机以拍照位为中心，包括拍照位，选择6个拍照位置，保证相机都能看到标定块，且机器人的6个位置姿态都不重复，此时在每个拍照位置时，图片保存至同一个cdb文件中，最终cdb文件中共计6张图片。

3、机器人的6个拍照位置的数据（X、Y、Z、RX、RY、RZ）放入到向量运算EXCEL表格中，进行向量运算。

4、向量运算后的6组值复制到txt文本中，数据之间保持单个空格。

5、双击打开标定工具软件，点击“Create new calibration”。

6、点击“Data from image database”。

7、点击“Open File”，导入之前保存的cdb图像集文件，然后点击“Next”。

8、点击“Open File”，导入之前记录机器人坐标的向量运算后的txt文件，然后点击“Next”。

9、若使用的是康耐视标定块点击“Cognex Calibration Target”，若使用公司自制的标定块，或直接以样件进行标定，则点击“Custom Calibration Target”，本次使用的是后者。

10、点击“Acquire”获取图像，之后点击“Next”下一步，拖动绿框，使标定块的有效特征点包含在绿框内，再之后点击“Train”进行训练。

11、保证启用所有数据，点击“Calibrate”按钮，等待处理结束后，留意所有位置的得分（越高越好，尽量高于0.9）和RMS值（一般＜1），没有问题后，点击“Save calibration”按钮保存，此时标定数据以XML文档形式进行保存。