d-q轴电流控制：浅尝一下

在伺服控制的时候，一直存在一个dq轴电流，做力矩控制的时候，在后台会参考Q轴电流。所以了解了一下这个dq轴电流是怎么用的。

本文仅作为自己学习记录，有兴趣的推荐阅读稚晖君的博客：https://zhuanlan.zhihu.com/p/147659820

三相交流电的电流也是相位相差一百二十度的矢量。对矢量的控制肯定是非常不容易的，反映到实际电流中，就是单相电流需要呈sin函数周期变化。我们需要追踪和控制三个正弦变量才能控制电机旋转。所以得想办法控制量线性化。

这里有篇大佬博客，可以看一下图解：https://zhuanlan.zhihu.com/p/172484981

将其分解在直角坐标系α-β轴上

分解到直角坐标系为：

写作矩阵的形式为：

这个时候的需要追踪和控制的变量依旧是一个sin函数。

将 α−β坐标系旋转 θ 度，其中 θ 是转子当前的电角度，如上图：

到了此刻和坐标和转子一起旋转。而这里的转子角度θ可以通过读取编码器得到。

和就变成了一个线性的变量，而非正弦的变变量。所以之后可以使用线性控制器对其追踪控制。

    总而言之，我们需要检测三相电流的电流（三个正弦变量），然后通过Clark变化和Park变化，使得d-q轴电流变为了一个常数。我们可以使用线性的控制器针对d-q轴电流进行控制。然后将控制结果反变化回去，控制三相电的电压。

前两周都没有更新，说明.....我认为没有学到东西。我的老师曾经说过，如果一周都没有写一份学习报告，就说明这周没有学到什么东西（荒废了一周）。