基本概念

行为树，英文是Behavior Tree，简称BT，是由行为节点组成的树状结构，每个节点的执行都有一个结果（成功Success，失败Failure或运行Running）。节点从结构上分为两类：组合节点、叶节点，组合节点才有子节点，即出度可以大于0的节点，叶节点一般用来放置执行逻辑和条件判断。

1. 序列（Sequence）节点：组合结点，顺序执行所有子节点，如果子节点全部执行成功，返回成功。如果某个子节点失败则返回失败，且不再执行下一个子节点。

2. 选择（Selector）结点：组合结点，顺序执行所有子节点，只要碰到一个子节点返回成功，则返回成功，否则继续执行下一个。如果子结点全都执行失败，则返回失败。（每个节点是或关系）

3. 并行（Parallel）结点：组合结点，并行其下所有子节点，所有节点成功则返回成功（有任意子节点失败则失败）。（每个节点是与关系）

4. 条件（Condition）节点：叶子结点，根据条件的比较结果，返回成功或失败。

5. 动作（Action）节点：叶子结点，根据动作结果返回成功，失败，或运行。

6. 等待（Wait）节点：叶子节点，当指定的时间过去后返回成功。

7. 循环（Loop）节点：叶子节点，循环执行子节点到指定次数后返回成功，如果循环次数为-1，则无限循环。

比如我们要实现这个行为：如果碰到主角，打招呼；否则，睡觉。

通过Json建立行为树

输入使用Json格式。Json整体是一个字典，value的类型有以下三种类型：

1. 标量（scalar）：也就是一个单独的字符串或数字。

2. 序列（sequence）：也就是若干个相关的数据按照一定顺序并列在一起，又叫做数组（array）或列表（List）。

3. 映射（mapping）：也就是一个key/value对，即字典。这个就是嵌套形式了，因为Json本身就是一个字典，字典内继续包含字典。

Json的书写规则如下：

1. 并列的数据之间用逗号（","）分隔。

2. 映射用冒号（":"）表示。

3. 并列数据的集合（数组）用方括号("[]")表示。

4. 映射的集合（对象）用大括号（"{}"）表示。

下面举一个由输入Json来构建行为树的例子，每个字典就是一个节点（Node）。执行效果是车辆先播放音乐，然后右转，然后停下来。

1. 节点定义

1）btNode.h代码

2）btNode.cpp代码

2. 生成结点的工厂类实现

这里可以不需要用工厂类，因为每个实例工厂并没有特别的流程，创建节点的方式都一样，即包含两步：1）new一个指定节点。2）加载json。但是使用工厂类可以更方便地管理所有的节点类型。

3. 组合结点类型

继承BtNode，是组合结点类型的基类，如parallel、selector、sequence等需要继承这个类，而叶子结点类型只需要继承BtNode类。

1）BtGroupNode.h代码

2）BtGroupNode.cpp代码

4. parallel并行节点

1）BtParallelNode.h代码

2）BtParallelNode.cpp代码

5. action动作节点

1）BtActionNode.h代码

2）BtActionNode.cpp代码