机器人 SLAM (第4期) ORB-SLAM2源码解析：视觉SLAM必备基础

高精地图的生产包括语义信息的提取(通常来自视觉，部分也可来自激光),单程LIO(gnss+imu+dmi+lidar/visual odometry),多程对齐。说一下每一部分的难点吧:

图像语义信息的提取。图像的语义信息包括车道线，杆状物体，牌子，地面车信等；在高速场景，物体遮挡较少，物体检测的准确率是可以做到95%以上的；在城市道路，由于树木的遮挡(对牌子和杆状物体的遮挡), 车辆遮挡(对车道线和地面车信的遮挡),目前的检测是很难做到90%以上的。