打磨机器人对焊缝打磨时，如何做到不伤母材？

焊缝打磨是机器人打磨应用中的常见需求，本文讨论的机器人焊缝打磨应用是其中的一种能够充分发挥焊缝刨削工具效率的典型应用场景，局限于：条形焊缝；焊缝长度较长、去除量较大；开放式焊缝打磨区域、可达性好；追求更高的打磨效率和表面质量、降低工人劳动强度。

传统的焊缝打磨大多还是人工打磨，一般采用百叶盘、砂碟、砂带，或者辅以简单的手动铣削工具。其缺点十分明显：手动打磨效率低、工人劳动强度大；打磨一致性差，打磨质量难以控制；直接打磨去除量较大的焊缝，磨料损耗大、更换频繁、成本高；打磨噪声和粉尘对工人身体伤害严重。

 

焊缝刨削工具的应用场景主要分为三种：

直条焊缝去除：比如典型的钢板焊缝和车厢侧壁焊缝打磨。

弧形焊缝去除：比如典型的钢管内外侧环形、螺旋焊缝打磨。

角接焊缝去除：比如典型的钢板垂直焊接产生的角缝。

 

直条焊缝去除的特点：

 

•较长的条形焊缝，打磨工作量大。

•焊缝较厚，打磨去除量较大。

•条形焊缝宽度不大，两侧都有平整的导向面

 

弧形焊缝去除的特点：（如下图片示例典型应用场景）

 

•较长的弧形焊缝，打磨工作量大。

•弧形焊缝在较平坦弧形表面上，有合适的打磨可达性。

•弧形焊缝宽度不大，两侧都有平整的导向面。

 

角接焊缝去除的特点：

 

•较长的条形角焊缝，打磨工作量大。

 

•打磨角接焊缝，常用的打磨工具可达性受限，需要定制的仿形刀具。

 

•条形角焊缝宽度不大，利用垂直的两个侧面进行移动导向。

柔性力控技术在结构上内置压力传感器、位移传感器及姿态倾角传感器，可根据工作需要对未端工具进行柔性力控并精确输出平行于机械臂轴向的接触力，同时该装置还能根据接触表面的轮廊特征进行自适应轴向浮动，力控精度可达到±1N，解决了接触面敏感特征工艺与快速接触移动之间的自动化难题。 

核心技术的垄断必然导致产品售价居高不下。在盈连科技没有推出自主研发的柔性力控打磨设备之前，国外的同类设备动辄都要20万起步，这还不算机器人本体、除尘、基座、调试工艺等等一系列的费用；这样的天价，根本不是国内一般的企业能够承受得起的。对比国外产品的天价，国内自主研发的柔性力控打磨设备价格可谓是“白菜价”，直接将柔性力控打磨设备的价格降到了5-10万元的区间，将“性价比”发挥到了极致。

除了核心技术之外，打磨工艺的调试也是一大难题。目前国内大部分的集成商对于打磨行业还比较陌生，而打磨本身就是一道非常考验工艺经验的工序。打磨力、打磨耗材、相对速度等等因素都会影响到最终的打磨效果。这方面的经验往往是普通集成商难以具备的，而之前垄断力控打磨行业的外国企业，是绝对不会将这方面的经验传授给国内的集成商的，这也造成了集成商客户很难完成交付。盈连科技拥有独立的打磨测试中心，不管是焊缝打磨、还是拉丝抛光，都有非常成熟的工艺经验。这些经验将会极大的赋能集成商，让机器人打磨项目的交付不再困难。