Unity缺陷：怎样让某个旋转轴对齐某个方向

在之前的文章中，我谈到，由于希望将humanoid骨骼的旋转和openpose的2d方向对齐——也就是将localRotation的某个旋转轴对齐一个dir：

我直接设置了transform.up=dir，因为我看到接口里这个forward,up,right都是{get,set}，以为set的时候能好好处理。

结果tmd不能，改了方向之后，其他的两个轴方向也“乱”了，在之前文章中，我是硬在其他轴上判断，转了180度:

结果现在发现有的时候变成了偏转90度，这就很蛋疼了，总不能所有角度都判断太烦了。

所以还是得彻底解决这个“让某个旋转轴对齐某个方向”的问题。

Unity的直接set我估计是直接调用了lookDirection之类的，根本没考虑细节，所以结果只能保证这个轴准确，其他轴就随缘（不过因为这个细节也很复杂，很custom，所以可以理解）。

细化问题

对于一个已有的rot1(xdir,ydir,zdir)，假设我们需要让right对齐一个新方向newX，组成rot2。那么实际上是在保证rot2.xdir == newX的前提下，“尽量”让rot2.y/zdir“接近”rot的y/zdir。

那么，怎样是“尽量接近”呢？

有太多种标准：y2与原先共面/z2与原先共面/角度差和最小/角度差最平均...

看实际应用，由于openpose出来基本可以对上humanoid，所以都能接受，选一个最简单的y2与原先共面，可以数学推导一下，我就略过推导过程了，条件有如下：

y2=ax1+by1; //共面条件

dot(x2,y2)==0; //垂直条件

b=k*a; //用来消a，其余共线情况代码额外判断

推导结果：

k = -dot(x1,x2)/dot(y1,x2)

代入求出y2即可。

整个函数代码：