在惯性导航中，一般将坐标系分为两类：惯性坐标系、非惯性坐标系。

惯性坐标系包括：日心惯性系、地心惯性系。

非惯性坐标系包括：地球坐标系、地理坐标系、机体坐标系、平台坐标系。

什么是惯性坐标系呢？

所谓惯性空间，应是原点取在不动点，而又无转动的参考系。这种与惯性空间相固联的坐标系，称为惯性坐标参考系，简称惯性系。

下面介绍上面坐标系中的几种常用坐标系

地心坐标系

O-XiYiZi，角标常用i表示。取地球中心为坐标原点o，oz轴沿地球自转轴方向，ox轴是地球绕太阳公转的黄道平面与地球赤道平面的交线，oy轴沿右手规则确定。需要注意：地心坐标系是不与地球固联的，它不随地球自转而转动。

地球坐标系

O-XeYeZe，角标常用e(earth)表示。取地球中心为坐标原点o，oz轴沿地球自转轴方向，ox轴是赤道平面和本初子午面的交线（注意本初子午面只有一个），oy轴沿右手规则确定。需要注意：地球坐标系是和地球固连的，它与地球一起相对惯性坐标系以地球的自转角速度进行转动。

地理坐标系

O-XgYgZg，角标常用g表示。取飞机重心或地球表面某一点为原点o，ox轴在当地水平面内指东，oy轴与当地子午线一致指向真北，oz轴沿当地垂线指天向上，形成右手坐标系。常用的地理坐标系有：“东—北—天”坐标系

机体坐标系

O-XbYbZb，角标常用b表示。取飞机重心为原点o，ox轴沿飞机横轴向右，oy轴沿飞机纵轴向前，oz轴沿飞机立轴（航向轴）向上。注意：机体坐标系与机体固联，随飞机一起相对地球运动。

以上内容整理自《惯性导航》编著：朱家海