章节分布

1. 概述

2. 介绍在传统机器中使用的DH参数法和雅可比矩阵jacobian

3. 利用DH参数法解决机器人的正向运动学

4. 利用jacobian的伪逆迭代解决机器人的逆向运动学

机器人的躯干形状描述

连续体机器人中的运动学建模，常曲率经常被视为一种理想的特征。 由于这个特性， 可以将连续体机器人的形状参数和它的关节联系起来，就可以建立清晰的运动学模型，包括速度微分运动学模型。

换句话说，就是圆弧中的一段，当然这个假设确实是有一定问题的，在负重的情况下，模型就有较大的偏离，就会造成误差比较大。

拟合虚拟关节在躯干上

这里我们直接上图来了解，使用solidwork

从这里可以明显看到，检测Z轴直线移动一个距离就可以到达顶点，这样我们就得到了末端的位置，当然这里的方向还没有调整，在进行类似的两个变换就可以

注意：

1）每个运动都是沿着Z轴的平移，或者说沿着Z轴的旋转

2）沿着Z轴的运动结束之后，会进行一个铺垫的运动，使得下一个运动又沿着Z轴，这样就可以满足DH安放坐标系的规则

得到DH参数表

变量替换

描述躯干一共需要三个变量，k曲率  s弧长  方位角，进行一下变量替换就可以，上图DH参数表第一列就是

展示工作空间

参考资料

知乎：https://zhuanlan.zhihu.com/p/638117473

《Robot Modeling and Control》 by Mark W. Spong

Design and Kinematic Modeling of Constant Curvature Continuum Robots: A Review