3BHE024577R0101 HIEE401807R0001 ABB
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如何实现ABB机器人和视觉系统进行通讯详细教程和方法说明
如何实现ABB机器人和视觉系统间的TCP/IP通讯呢？首先我们先看下通讯效果，然后我们再来解开通讯背后的秘密。
ABB机器人实现TCP／IP通讯的前提是必须要有616-1 PC Interface选项功能，如下图是ABB官方对于PCInterface选项功能的介绍：
TCP是因特网中的传输层协议，使用三次握手协议建立连接，过程比较复杂，实际使用中，我们可以用socket编程接口实现服务器与客户端间的通讯，关于TCP／IP与socket之间的关系大家可以查阅相关资料，下图是ABB机器人使用socket接口实现通信的过程。
下面我们在RobotStudio软件中模拟机器人实现此功能的过程（这里我们把机器人作为客户端client使用）：
第一步，创建机器人系统，这里要注意参考图片把PCInterface选项加入。
SocketCreate socket_vision;
!创建套接字，用于连接远程计算机，这里注意，下面编程是把机器人作为客户端，远程计算机作为服务器的
SocketConnect socket_vision,“127.0.0.1”,5001;
!连接远程计算机，这里要写明远程计算机的IP地址和通讯双方共用的端口号。注意，在真实机器人系统上，远程计算机网口和机器人LAN口或WAN口间要用网线做好连接，并将计算机IP地址设置和机器人IP地址同一网段，此外，端口号不可随意设置，一般不会用0~1023之间的数字。这里为了和本机上TCP/IP测试工具间实现通讯，IP地址设为回送地址 “127.0.0.1”
SocketSend socket_visionStr:="hello!";
!向远程计算机发送信息，发送内容可以为具体字符串，也可以是string型变量
SocketReceive socket_visionStr:=string_vision;
!接收来自远程计算机发送过来的数据，存储在string_vision变量中，注意，string_vision存储类型必须为变量，数据类型为string
SocketClose socket_vision;
ABB 07KT98 H4 GJR5253100R3262
ABB VBX01T-VBX01B
ABB PP846A 3BSE042238R2
ABB PP846 3BSE042238R1
ABB LDGRB-01 3BSE013177R1
ABB PPC905AE101 3BHE014070R0101
ABB 5SHY3545L0010
ABB PFEA111-20 3BSE028140R0020
ABB PFEA111-65 3BSE050090R65
ABB PM876
ABB 3HAC055448-004
ABB HIER466665R0099
ABB HIEE300900R0001
ABB 3BHB010088R0001
ABB 3BHE029110R0111
ABB 3BHE009949R0004
ABB SDCS-CON-4
ABB DO820
ABB AI830A
ABB AI835A
ABB SD853
ABB CI840A
ABB SS832
ABB RLM01
ABB DO810
ABB SPFEC12
ABB SPASO11
ABB SPDSI22
ABB SPDSO14
ABB UNITROL 1020
ABB PFTL101A 0.5KN
ABB 3BHE009949R0004
ABB CI854A
ABB LDGRB-01 3AFE61320954P0001
ABB 1MRS050644
ABB DDC779CE102 3BHE027859R0102
ABB UFC762AE101 3BHE006412R0101
ABB UFC789AE101 3BHE014023R0101
ABB XVC769AE101 3BHE006373R0101
ABB UFC760BE142 3BHE004573R0142
ABB DDC779BE02 3BHE006805R0002
ABB UAC389AE02 HIEE300888R0002
ABB LTC391AE01 HIEE401782R0001
ABB PPC905AE101 3BHE014070R0101
ABB LDMUI01
ABB UAC383AE01 HIEE300890R0001
ABB GVC736CE 3BHB045647R0003
ABB 3BHB045647R0001
ABB 3BHB045647R0003
ABB 3BHB045668R0008
ABB 3BHE021951R0124
