【最优控制】6_线性二次型调节器(LQR)案例分析与代码详解

仿真代码见《控制之美》（2）

受力分析-->牛二方程-->取状态量x1=x,x2=x',u=f

离散化参考：3.5_连续系统离散化

初始状态，性能指标

u=0

u=2

使用控制器结果：

R=0.1

R=10

R=0.01，非常快速到达0，耗能代价大

对于完全可控且稳定系统，n->无穷，F趋向于常数