PMW3901光流传感器
概述
PMW3901是中国台湾省原相科技(PixArt)推出的一款芯片，它可以测量二维平面X轴和Y轴的相对运动偏移量（我个人理解成运动速度），类似于鼠标，和鼠标不同的是，这款芯片的工作距离是80mm到无穷远，淘宝价格大概在30块钱一片，所以是理想的小无人机室内定位的理想选择，也就是大家所说的光流传感器的核心芯片。
原理图设计
芯片应用电路图如下图所示（来自于官网技术手册截图）：
其中VDD可承受的电压范围是1.8V~2.1V，VDDIO可承受的电压范围是1.8V~3.6V，芯片平均工作电流只有9ma；
也就是说，用一片LDO将5V或者3.3V转成2V给PMW3901供电，注意原理图VDD端口串联有电阻，将会分去部分电压，所以不要将VDD电压调到1.8V，这样工作的时候有可能会超出芯片正常工作电压范围，2V输出的LDO有很多，例如国产南京微盟的ME6206A20M3G，https://item.szlcsc.com/139341.html。
而对于VDDIO，直接接3.3V，这样就可以和STM32或者GD32这类3.3V处理器通过SPI直接通讯。
PMW3901还有一个LED_N引脚，可以用来作为光源的控制信号，用来增加环境亮度，如果有需要可以增加。
PCB设计
PCB设计只有一条需要注意，就是各个电容尽量靠近芯片相对应的引脚，别的线只需要能连接上即可。
PCB焊接
这种类型的芯片，如果是手焊的话只能先在焊盘上上点锡，把芯片放上去，然后用热风枪从PCB背面来吹，但是要注意，这个芯片自带了一颗小镜头，不要带上这个镜头去用热风枪吹，镜头顶不住温度会融化，芯片就报废了。
正确做法是先把芯片吹到PCB上面焊接好，然后再撕去芯片镜头上面的保护膜，再把镜头安装上去，镜头很小，用手摁进去就行了，镜头没有什么卡扣或者固定的设计，需要在外面点胶水或者使用别的方法固定。
安装完成长这样，镜头相对于芯片表面会高出一点点。
如果要拆芯片的时候也要记得先把镜头拆下来再吹。
通讯接口
除了SPI使用的四根线以外，芯片还有一个NRESET引脚和MOTION引脚，
NRESET：复位芯片，拉低复位芯片，上电启动的时候有用。
MOTION：中断信号引脚，有运动发生时引脚会拉低，这样会产生一个下降沿，这样处理器可以用中断的方式去处理。
SPI使用模式0，通讯最大速率2Mhz，初始化SPI后，可以去读取一下芯片的地址为0x00的寄存器或者地址为0x5F寄存器，这两个寄存器的值不变且不为0或者0xFF。
对于地址0x00寄存器，如果读出来的值为0x49，说明SPI通讯成功。
对于地址0x5F寄存器，如果读出来的值为0xB6，说明SPI通讯成功。
对于读操作，地址位保持不变，而对于写操作，必须将最高位置1，也就是说，如果芯片寄存器地址位0x7F，如果要去写这个寄存器，操作的地址就要变为0x7F | 0x80，也就是0xFF。
传感器初始化
如果SPI通讯测试通过，接下来就应该初始化传感器，初始化必须严格按照如下顺序：
上电，两个电源达到对于的电压范围，两个电源上电的时间差要小于100ms，100ms一般也不会有问题，毕竟一般都是一起上电。
等待至少40ms。
复位传感器，有两种操作方式，第一种是向0x3A寄存器写入0x5A（按照前面的写操作规则，0x3A需要变为0xBA），第二种是直接拉低前面提到的NRESET引脚，可以保持5ms，然后再拉高。
等待1ms，等待复位结束。
将0x02,，0x03,，0x04,，0x05，0x06按顺序全部读一遍。
加载配置
加载配置比较长，主要内容就是写很多数据到寄存器，中间还夹杂有两处读取数据判断然后再写入，内容又臭又长，大家自行参考技术手册的8.2节，只要前面验证了SPI通讯，这部分按手册顺序往下写寄存器就不会有问题。主要要注意一点，写寄存器快结束的时候，中间有一段需要等待10ms，这部分不能忽略。
传感器数据读取
读取操作按如下顺序进行：
读取地址为0x02的寄存器，看看最高位是不是1，如果是1，那就说明有运动产生，如果为0，那就说明没运动。当然，有运动的时候中断引脚会产生下降沿中断，主要看你是用轮询的方式还是中断的方式读取。
如果0x02寄存器最高位为1，那就按顺序读取0x03、0x04、0x05、0x06、0x07和0x0C寄存器；0x03和0x04表示的是X方向的移动量，0x04是高八位，值的范围为-32768~32767；0x05和0x06表示的是Y方向的移动量，0x06是高八位，值的范围为-32768~32767；
0x7C和0x0C主要用来判断数据是否有效，当0x7C的值小于0x19且0x0C的值等于0x1F，说明这次运动的数据无效。
重复以上两步骤就可以连续读取数据。
其他
芯片还有一些其他的操作模式，如果有需要可以自行参考技术手册。对于技术手册，芯片官网本身是下载不到的，其他地方下载的也可能遇到后面不全的情况，不过可以直接去正点原子的百度网盘链接下载，可以获取到完整的资料。
http://www.openedv.com/docs/modules/other/PMW3901.html
