HIEE205011R0002工程经验与软件技术集成为解决方案,优化制造、交通、能源及运营

ABB在节能增效领域的努力也是积极部署公司可持续发展战略的一项具体行动。ABB致力于赋能低碳社会、保护自然资源、推动社会进步,目标到2030年实现自身运营碳中和,并每年帮助客户减少至少1亿吨的二氧化碳排放,80%的产品和解决方案实现可循环以及废弃物零填埋。 截至2022年底,ABB自身运营中的温室气体排放量较2019年基准已减少约65%,废弃物填埋量减少32%;5家在华企业获评工业和信息化部“绿色工厂”,积极建设零碳园区,同时通过帮助客户和供应商提高能效、减少排放,携手推进可持续发展,共同赋能经济绿色低碳转型。

ABB是电气与自动化领域的技术领导企业,致力于赋能更可持续与高效发展的未来。ABB将工程经验与软件技术集成为解决方案,优化制造、交通、能源及运营。秉承130余年卓越历史,ABB全球约10.5万名员工全力以赴推动创新,加速产业转型。ABB在中国拥有研发、制造、销售和工程服务等全方位的业务活动,27家本地企业,1.5万名员工遍布于近130个城市,线上和线下渠道覆盖全国约700个城市。

工业机器人校正各臂的水平与垂直的方法介绍

　在机器人的制造过程中，最后装配完成后必须来校正它的水平垂直，以次来定程序的参考点，目前各家企业有哪些方法，哪种更靠谱一些？

　

在多数工业机器人应用中，示教再现的编程方式仍然占据主流，这要求机器人具有较好的重复定位精度（Pose Repeatability），对其绝对定位精度则要求不高；

　　随着机器人应用范围的增加，越来越多的应用中要求机器具有较高的操作空间绝对定位精度，比如带视觉的系统，机器人需要根据视觉系统判断出的物体位置并准确到达目标点，考验的是机器人的绝对定位精度。

　　标定机械零点是提高机器人操作空间定位精度（Pose Accuracy & Linear Path Accuracy）的第一步，其目的是为了让控制算法中的理论零点与实际机械零点重合，使得机械连杆系统可以正确的反应控制系统的位置指令。（机械零点只是提高机器人定位精度的一个基础因素，其他因素可参考 工业机器人控制算法的评价方法（CPA）？

　　零点丢失时，机器人无法正确的执行笛卡尔空间运动。

　　一般在下述情况下，需要重新标定零点：

　　更换电机/减速器等传动部件或者机械零部件之后；

　　与工件或环境发生碰撞；

　　没在控制器控制下，手动移动机器人关节；

　　目前主流的工业机器人标定方法主要有以下几种：

　　侧倾仪（代表厂商：ABB）

　　当更换了电机、减速器等驱动和传动部件时，ABB会要求使用Calibration Pendulum和Levelmeter 2000套件（图1）对机器人进行重新标定，该套件多由ABB售后部门和集成商使用，普通客户一般只需执行示教器上的Updating revolution counters（更新转数计数器）操作，而该操作需要的内部数据，就是由侧倾仪标定产生的。侧倾仪本质上是两个侧倾传感器（瑞士WYLER公司出品，http://www.wylerag.com/en/products/inclination-measuring-sensors/digital-inclination-sensors/inclination-sensor-zerotronic/），ABB做了一个支架，将两个侧倾传感器集成到一个仪器内，来实现同时测量两个方向的倾角。一般在ABB机器人的大臂或者小臂上会找到一个光滑的安装面（IRB120，IRB1200等小负载机器人除外），就是用来安装侧倾仪的。对侧倾仪具体使用方法感兴趣的朋友可以参考ABB的《Operating manual – Calibration Pendulum》。

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