1 简介

作为多无人车系统应用的一项关键技术,任务分配是一个多维互异离散变量的优化问题.采用混合整数线性规划方法构造优化函数,并利用群智算法中的粒子群算法来求最优解,这样可以解决多无人车的任务分配问题.针对互异性要求进行必要的算法改进.数值仿真实验表明,该粒子群算法可以迅速找到优化函数的最优解,从而高效地实现多无人车的任务分配.

2 部分代码

function [c]=factor_C(d)if d<=1    c=1;elseif d<333    c=1;elseif d<334    c=1;    elseif d<335    c=1;       elseif d<336    c=1;elseif d<337    c=1;     elseif d<338    c=1;elseif d<339    c=1;    elseif d<340    c=1;       elseif d<341    c=1;elseif d<342    c=1;       elseif d<343    c=1;elseif d<344    c=1;    elseif d<345    c=1;       elseif d<346    c=1;elseif d<347    c=1;       elseif d<348    c=1;elseif d<349    c=1;    elseif d<350    c=1;       elseif d<351    c=1;elseif d<352    c=1;       elseif d<353    c=1;elseif d<354    c=1;    elseif d<355    c=1;       elseif d<356    c=1;elseif d<357    c=1;       elseif d<358    c=1;elseif d<359    c=1;    elseif d<360    c=1;      elseif d<361    c=1;elseif d<362    c=1;       elseif d<363    c=1;elseif d<364    c=1;    elseif d<365    c=1;       elseif d<366    c=1;elseif d<367    c=1;       elseif d<368    c=1;elseif d<369    c=1;    elseif d<370    c=1;       elseif d<371    c=1;elseif d<372    c=1;       elseif d<373    c=1;elseif d<374    c=1;    elseif d<375    c=1;       elseif d<376    c=1;elseif d<377    c=1;       elseif d<378    c=1;elseif d<379    c=1;    elseif d<380    c=1;       elseif d<381    c=1;elseif d<382    c=1;       elseif d<383    c=1;elseif d<384    c=1;    elseif d<385    c=1;       elseif d<386    c=1;elseif d<387    c=1;       elseif d<388    c=1;elseif d<389    c=1;    elseif d<390    c=1;       elseif d<391    c=1;elseif d<392    c=1;       elseif d<393    c=1;elseif d<394    c=1;    elseif d<395    c=1;       elseif d<396    c=1;elseif d<397    c=1;       elseif d<398    c=1;elseif d<399    c=1;    elseif d<400    c=1;       elseif d<401    c=1;elseif d<402    c=1;       elseif d<403    c=1;elseif d<404    c=1;    elseif d<405    c=1;       elseif d<406    c=1;elseif d<407    c=1;       elseif d<408    c=1;elseif d<409    c=1;    elseif d<410    c=1;       elseif d<411    c=1;elseif d<412    c=1;       elseif d<413    c=1;elseif d<414    c=1;    elseif d<415    c=1;       elseif d<416    c=1;elseif d<417    c=1;       elseif d<418    c=1;elseif d<419    c=1;    elseif d<420    c=1;       elseif d<421    c=1;elseif d<422    c=1;       elseif d<423    c=1;elseif d<424    c=1;    elseif d<425    c=1;       elseif d<426    c=1;elseif d<427    c=1;    elseif d<428    c=1;elseif d<429    c=1;elseif d<430    c=1;       elseif d<431    c=1;elseif d<432    c=1;       elseif d<433    c=1;elseif d<434    c=1;   elseif d<435    c=1;       elseif d<436    c=1;elseif d<437    c=1;       elseif d<438    c=1;elseif d<439    c=1;    elseif d<440    c=1;       elseif d<441    c=1;elseif d<442    c=1;       elseif d<443    c=1;elseif d<444    c=1;    elseif d<445    c=1;       elseif d<446    c=1;elseif d<447    c=1;       elseif d<448    c=1;elseif d<449    c=1;    elseif d<450    c=1;       elseif d<451    c=1;elseif d<452    c=1;       elseif d<453    c=1;elseif d<454    c=1;    elseif d<455    c=1;       elseif d<456    c=1;elseif d<457    c=1;       elseif d<458    c=1;elseif d<459    c=1;    elseif d<460    c=1;       elseif d<461    c=1;elseif d<462    c=1;       elseif d<463    c=1;elseif d<464    c=1;    elseif d<465    c=1;       elseif d<466    c=1;elseif d<467    c=1;       elseif d<468    c=1;elseif d<469    c=1;    elseif d<470    c=1;       elseif d<471    c=1;elseif d<472    c=1;       elseif d<473    c=1;elseif d<474    c=1;    elseif d<475    c=1;       elseif d<476    c=1;elseif d<477    c=1;       elseif d<478    c=1;elseif d<479    c=1;    elseif d<480    c=1;       elseif d<481    c=1;elseif d<482    c=1;       elseif d<483    c=1;elseif d<484    c=1;    elseif d<485    c=1;       elseif d<486    c=1;elseif d<487    c=1;       elseif d<488    c=1;elseif d<489    c=1;    elseif d<490    c=1;       elseif d<491    c=1;elseif d<492    c=1;       elseif d<493    c=1;elseif d<494    c=1;    elseif d<495    c=1;       elseif d<496    c=1;elseif d<497    c=1;       elseif d<498    c=1;elseif d<499    c=1;    elseif d<500    c=1;       elseif d<501    c=1;elseif d<502    c=1;       elseif d<503    c=1;elseif d<504    c=1;    elseif d<505    c=1;       elseif d<506    c=1;elseif d<507    c=1;       elseif d<508    c=1;elseif d<509    c=1;    elseif d<510    c=1;      elseif d<511    c=1;elseif d<512    c=1;       elseif d<513    c=1;elseif d<514    c=1;    elseif d<515    c=1;       elseif d<516    c=1;elseif d<517    c=1;       elseif d<518    c=1;elseif d<519    c=1;    elseif d<520    c=1;       elseif d<521    c=1;elseif d<522    c=1;       elseif d<523    c=1;elseif d<524    c=1;    elseif d<525    c=1;       elseif d<526    c=1;elseif d<527    c=1;       elseif d<528    c=1;elseif d<529    c=1;    elseif d<530    c=1;       elseif d<531    c=1;elseif d<532    c=1;       elseif d<533    c=1;elseif d<534    c=1;    elseif d<535    c=1;       elseif d<536    c=1;elseif d<537    c=1;       elseif d<538    c=1;elseif d<539    c=1;    elseif d<540    c=1;       elseif d<541    c=1;elseif d<542    c=1;       elseif d<543    c=1;elseif d<544    c=1;    elseif d<545    c=1;       elseif d<546    c=1;elseif d<547    c=1;       elseif d<548    c=1;elseif d<549    c=1;   elseif d<550    c=1;       elseif d<551    c=1;elseif d<552    c=1;       elseif d<553    c=1;elseif d<554    c=1;    elseif d<555    c=1;       elseif d<556    c=1;elseif d<557    c=1;       elseif d<558    c=1;elseif d<559    c=1;    elseif d<560    c=1;       elseif d<561    c=1;elseif d<562    c=1;       elseif d<563    c=1;elseif d<564    c=1;    elseif d<565    c=1;       elseif d<566    c=1;elseif d<567    c=1;       elseif d<568    c=1;elseif d<569    c=1;    elseif d<570    c=1;       elseif d<571    c=1;elseif d<572    c=1;       elseif d<573    c=1;elseif d<574    c=1;    elseif d<575    c=1;       elseif d<576    c=1;elseif d<577    c=1;       elseif d<578    c=1;elseif d<579    c=1;    elseif d<580    c=1;       elseif d<581    c=1;elseif d<582    c=1;       elseif d<583    c=1;elseif d<584    c=1;    elseif d<585    c=1;       elseif d<586    c=1;elseif d<587    c=1;       elseif d<588    c=1;elseif d<589    c=1;    elseif d<590    c=1;       elseif d<591    c=1;elseif d<592    c=1;       elseif d<593    c=1;elseif d<594    c=1;    elseif d<595    c=1;       elseif d<596    c=1;elseif d<597    c=1;       elseif d<598    c=1;elseif d<599    c=1;    elseif d<600    c=1;elseif d<601    c=1;elseif d<602    c=1;       elseif d<603    c=1;elseif d<604    c=1;    elseif d<605    c=1;       elseif d<606    c=1;elseif d<607    c=1;       elseif d<608    c=1;elseif d<609    c=1;    elseif d<610    c=1;       elseif d<611    c=1;elseif d<612    c=1;       elseif d<613    c=1;elseif d<614    c=1;    elseif d<615    c=1;       elseif d<616    c=1;elseif d<617    c=1;       elseif d<618    c=1;elseif d<619    c=1;    elseif d<620    c=1; elseif d<621    c=1;elseif d<622    c=1;       elseif d<623    c=1;elseif d<624    c=1;    elseif d<625    c=1;       elseif d<626    c=1;elseif d<627    c=1;       elseif d<628    c=1;elseif d<629    c=1;    elseif d<630    c=1;       elseif d<631    c=1;elseif d<632    c=1;       elseif d<633    c=1;elseif d<634    c=1;    elseif d<635    c=1;       elseif d<636    c=1;elseif d<637    c=1;       elseif d<638    c=1;elseif d<639    c=1;    elseif d<640    c=1;elseif d<633    c=1;elseif d<634    c=1;    elseif d<635    c=1;       elseif d<636    c=1;elseif d<637    c=1;       elseif d<638    c=1;elseif d<639    c=1;    elseif d<640    c=1;elseif d<641    c=1;elseif d<642    c=1;    elseif d<643    c=1;       elseif d<644    c=1;elseif d<645    c=1;       elseif d<646    c=1;elseif d<647    c=1;    elseif d<648    c=1;elseif d<649    c=1;elseif d<650    c=1;    elseif d<651    c=1;       elseif d<652    c=1;elseif d<653    c=1;       elseif d<654    c=1;elseif d<655    c=1;    elseif d<656    c=1;elseif d<657    c=1;elseif d<658    c=1;    elseif d<659    c=1;       elseif d<660    c=1;elseif d<661    c=1;       elseif d<662    c=1;elseif d<663    c=1;    elseif d<664    c=1;elseif d<665    c=1;elseif d<666    c=1;       elseif d<667    c=1;elseif d<668    c=1;    elseif d<669    c=1;elseif d<670    c=1;elseif d<671    c=1;       elseif d<672    c=1;elseif d<673    c=1;    elseif d<674    c=1;elseif d<675    c=1;elseif d<676    c=1;       elseif d<677    c=1;elseif d<678    c=1;    elseif d<679    c=1;elseif d<680    c=1;elseif d<681    c=1;       elseif d<682    c=1;elseif d<683    c=1;    elseif d<684    c=1;elseif d<685    c=1;elseif d<686    c=1;       elseif d<687    c=1;elseif d<688    c=1;    elseif d<689    c=1;elseif d<690    c=1;elseif d<691    c=1;    elseif d<692    c=1;elseif d<693    c=1;elseif d<694    c=1;       elseif d<695    c=1;elseif d<696    c=1;    elseif d<697    c=1;elseif d<698    c=1;elseif d<699    c=1;    elseif d<700    c=1;elseif d<701    c=1;elseif d<702    c=1;       elseif d<703    c=1;elseif d<704    c=1;    elseif d<705    c=1;end     end

3 仿真结果

4 参考文献

[1]李炜, 张伟. 基于粒子群算法的多无人机任务分配方法[J]. 控制与决策, 2010, 25(9):1359-1363.

博主简介：擅长智能优化算法、神经网络预测、信号处理、元胞自动机、图像处理、路径规划、无人机等多种领域的Matlab仿真，相关matlab代码问题可私信交流。

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