配置ABB工业机器人信号
1.任务目标
任务目标：配置ABB工业机器人板卡和信号。
这部分大家在上学期的《工业机器人现场编程》课中学习过了，15209-2与15209-1机器人的配置方法基本一样。
以后的每次任务都需要自己首先配置板卡和信号。
在练习前先检查下示教器中是否已经配置过了板卡和信号，如果已经配置过了，删掉，重启示教器，然后自己配置一遍。
配置后的机器人板卡如下图：
配置后的全部信号如下图：
2.配置机器人板卡
本设备涉及机器人板卡共2块，配置过程分别如下。
2.1配置d652板卡
配置步骤如下：控制面板→配置→DeviceNet Device→添加。
使用来自模板的值：DSQC652；
Address：10；【表示该板卡的地址】
点击确定，出现重启对话框，选择“否”。
2.2配置DN_Generic板卡
配置步骤如下：控制面板→配置→DeviceNet Device→添加。
使用来自模板的值：DeviceNet Generic Device；
Product Name：FR8030；【表示该板卡的产品名称】
Address：11；【表示该板卡的地址】
Vendor ID：9999；【表示供应商ID】
Product Code：67；【表示产品代码】
Device Type：12；【表示设配类型】
Connect Type：Polled；【表示通讯类型为轮询】
Polled Rate：100；【表示轮询频率】
Connection Output size：12；【表示输出缓冲区大小】
Connection Input size：2；【表示输入缓冲区大小】
点击确定，出现重启对话框，选择“否”。
3.配置机器人信号
目前涉及到的信号共6个，下面依次进行配置。
3.1配置QuickChange信号
该信号作用：控制机器人末端吸取和释放工具。
配置步骤如下：控制面板→配置→Signal→添加。
Name：QuickChange；【表示信号的名字】
Type of Signal：Digital Output；【信号类型为数字量输出】
Assigned to Device：d652；【该信号是d652板卡连接的】
Device Mapping：0；【该信号的地址是0】
点击确定，出现重启对话框，选择“否”。
3.2配置Grip信号
该信号作用：控制夹爪的张开与闭合。
配置步骤如下：控制面板→配置→Signal→添加。
Name：Grip；【表示信号的名字】
Type of Signal：Digital Output；【信号类型为数字量输出】
Assigned to Device：d652；【该信号是d652板卡连接的】
Device Mapping：2；【该信号的地址是2】
点击确定，出现重启对话框，选择“否”。
3.3配置ServoHome信号
该信号作用：控制滑台回零。
配置步骤如下：控制面板→配置→Signal→添加。
Name：ServoHome；【表示信号的名字】
Type of Signal：Digital Output；【信号类型为数字量输出】
Assigned to Device：DN_Generic【该信号连接DN_Generic板卡】
Device Mapping：12；【该信号的地址是12】
点击确定，出现重启对话框，选择“否”。
3.4配置ServoArrive信号
该信号作用：判断滑台是否到达指定位置。
配置步骤如下：控制面板→配置→Signal→添加。
Name：ServoArrive；【表示信号的名字】
Type of Signal：Digital Input；【信号类型为数字量输入】
Assigned to Device：DN_Generic【该信号连接DN_Generic板卡】
Device Mapping：15；【该信号的地址是15】
点击确定，出现重启对话框，选择“否”。
3.5配置ServoPosition信号
该信号作用：设置滑台位置。
配置步骤如下：控制面板→配置→Signal→添加。
Name：ServoPosition；【表示信号的名字】
Type of Signal：Group Output；【信号类型为组输出】
Assigned to Device：DN_Generic【该信号连接DN_Generic板卡】
Device Mapping：0-9；【该信号的地址是0-9】
点击确定，出现重启对话框，选择“否”。
3.6配置ServoVelocity信号
该信号作用：设置滑台sudu。
配置步骤如下：控制面板→配置→Signal→添加。
Name：ServoVelocity；【表示信号的名字】
Type of Signal：Group Output；【信号类型为组输出】
Assigned to Device：DN_Generic【该信号连接DN_Generic板卡】
Device Mapping：10-11；【该信号的地址是10-11】
点击确定，出现重启对话框，选择“是”，进行重启。
