环绕飞行倾斜建模常见问题解答（中）

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环绕飞行与五向/五镜头采集影像有何区别?

五向/五镜头采集的连续影像为线性移动，不能保证兴趣区域一直位于成像中心，偏离成像中心后，由于相机成像原理，会导致影像边缘畸变大于影像中心，不利于三维重建，为了保证重建效果，需加大重叠率。

环绕飞行相机的成像中心一直对准测区兴趣区域，从连续影像判断，单组环绕航线的成像中心变化不大，并且与五向/环绕采集相比，对兴趣区域采集的角度更多。单组环绕航线针对兴趣区域采集的角度与环绕采集数相关，至少能保证一半以上的影像采集到兴趣区域，采集的角度更多，有利于三维重建。

如图所示：

▲五向/五镜头采集连续影像▲

▲环绕采集连续影像▲

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环绕飞行的采集模式有几种，如何确保航线安全?

WayPoint Master针对环绕航线提供了两种飞机偏航模式：

1、对中环绕模式，是指飞机偏航角与相机偏航角一致，作业时飞机的偏航方向指向环绕航线圆心，适合外业采集条件简单的区域作业；

2、切线环绕模式，是指飞机的偏航角方向尽量沿着环绕航线当前采集位置的切线方向，由于严格按照切线方向存在拍摄脚架的缺陷，因此与切线方向呈一定夹角，并且在每两个环绕航线间转移时保证飞机的FPV方向（正飞）或相机的方向（倒飞）是沿着飞机的前进方向，适合作业采集条件复杂的区域作业。

切线环绕模式为M300 RTK环绕航线生产的默认模式，如果需要使用对中环绕模式可使用通用航线生产，同样适配M300 RTK机型。对中环绕分为悬停模式，主要适配精灵4 RTK；不悬停模式，主要适配M300 RTK。

作业提示

1、M300 RTK环绕航线是不悬停模式，我们使用的是五点环绕的方法以节省航点数量，环绕航线生产轨迹为正方形，实际飞行轨迹为正方形的外接圆，每5个航点为一次循环动作。

2、为了避免导入任务卡顿，我们对任务进行了切割，保证每个任务不大于300个航点。

3、由于航线任务逻辑问题，需要人为干预航线断点：

●对中环绕模式需避免在每个环绕航线的第4-5个航点中间断点，其他任意点中断均可；

● 切线环绕模式需在每个环绕航线的第4-5个航点接近第五个航点位置或接近下一个环绕航线第1个航点位置中断