Betaflight GPS，磁力计（罗盘），气压计设置教程

这些天，Betaflight更新了10.9.0地面站和4.4.0固件（尽管目前还是预发布的），对于GPS救援做出了很大优化。不再像是以前的“砸向飞手”。

首先说一下，Betaflight4.4.0的GPS救援只需要GPS（尽可能UBLOX协议，NEMA协议在此不是一个好的选择），罗盘和气压计不是必须的。

硬件的安装方面，GPS需要一个UART端口，罗盘和气压计都使用I2C总线（双向二线制同步串行总线，即SCL和SDA），如果你的飞控没有SCL和SDA焊点，则它不能安装罗盘和气压计。并且SCL和SDA不能焊接在TX，RX上，因为I2C总线跟UART端口根本上就是两个东西。

对于拥有I2C总线的FC，上述三个设备安装方式如下。

嗯，就是这样，凑合着看吧。

按照上图所示，所有焊点都是对应着焊的，TX，RX除外。一个设备上的TX应当接于另一设备上的RX，即TX接RX，RX接TX。不要把这件事想得太复杂，因为TX代表发射，RX代表接受。这点从很多命名上也能看得出来，例如：OpenTX, EdgeTX, nanoRX。一个设备发射的信号一定要被另一个设备接受，这样才是有意义的。如果两台设备都在同一根线上发射或接受数据，岂不乱套？

几乎所有FC都只有一个SCL（串行时钟线）焊点和一个SDA（串行数据线）焊点。这并不影响罗盘和气压计同时使用I2C总线。罗盘和气压计可以也只能并接在同一个焊点上。但由于穿越机机身较小，线路较为密集，因此不建议在穿越机上使用罗盘，那可能还不如加速度计精确。

安装完硬件后，连接地面站，你一定会发现GPS，磁力计，气压计没有一个被点亮的。这是正常现象。

对于GPS，只需要像其他设备一样，在 端口 页面，将对应UART的 传感器输入 调为 GPS 即可。

对于罗盘和气压计，首先在配置页面的 气压计 和 磁力计 开关打开。

然后，前往 CLI（命令行），输入以下指令并保存：

磁力计：

set mag_bustype = I2C 

set mag_i2c_device = 1

气压计：

set baro_bustype = I2C 

set baro_i2c_device = 1

然后，GPS，气压计，磁力计就都被点亮了。

4.4.0固件的GPS救援设置目前看来与以前并无区别，此处不再赘述。