航空航天中不可避免的要涉及到坐标系的选取和转换，Up主最近学python感觉找不到应用方向结合，于是打算结合KSP来学习。由于坎巴拉中使用的坐标系与现实中有一定差别，这里简要介绍一下常用的几个坐标系。

        需要注意的是，坎巴拉太空计划中使用的全部都是左手坐标系，这与现实中常用的右手笛卡尔坐标系的区别是z轴的方向相反，大家可以用手自己比划一下，非常简单。下面主要介绍Kerbin的坐标系和各类机体坐标系，其他天体的坐标系建立方法与Kerbin相同。

    1 天体坐标系

    1.1 Kerbin心坐标系

• 坐标原点位于Kerbin的形心（形心与质心相同）。

• 坐标系不随Kerbin自转。

• x轴指向天球赤道上某一固定的点。

• y轴与自转轴重合，指向北极。

• z轴指向天球赤道上某一固定的点，且与x轴正交。

        天球是在天文学和导航上想出的一个与天体同球心，与天体有相同的自转轴，半径无限大。天体的的赤道和地理极点投射到天球上，就是天球赤道和天极。Kerbin心坐标系在KRPC中就是CelestialBody.non_rotating_reference_frame。

    1.2 Kerbin坐标系

• 坐标原点位于Kerbin的形心（形心与质心相同）。

• 坐标系随Kerbin自转。

• x轴指向经度0°，纬度0°的点。

• y轴与自转轴重合，指向北极。

• z轴指向经度90°，维度0°的点。

        对应在KRPC中是CelestialBody.reference_frame。

    1.3 kerbin轨道坐标系

• 坐标原点位于Kerbin的形心（形心与质心相同）。

• 坐标系随Kerbin公转而变化，固定于Kerbin上。

• x轴指向公转反径向。

• y轴指向公转顺向。

• z轴指向公转法向。

    对应与KRPC中的CelestialBody.orbital_reference_frame。

    2 机体固连坐标系（非惯性系）

    2.1 机体坐标系

• 原点位于机体质心。

• 坐标系随机体运动。

• x轴指向机体右方。

• y轴指向机体前方。

• z轴指向机体下方。

    对应于KRPC中的Vessel.reference_frame。

    2.2 机体轨道坐标系

    与天体的公转轨道坐标系完全相同。

• 坐标原点位于机体的质心。

• 坐标系随机体而变化。

• x轴指向轨道反径向。

• y轴指向轨道顺向。

• z轴指向轨道法向。

    在KRPC中表示为Vessel.orbital_reference_frame。

    2.3 机体天北东坐标系

• 坐标原点位于机体的质心。

• x轴竖直向上，指向天球。

• y轴指向东方。

• z轴指向北方。

    在KRPC中对应于Vessel.surface_reference_frame。

    2.4 地速坐标系

• 坐标原点位于机体的质心。

• 坐标系跟随机体运动。

• x轴与y轴和z轴正交。

• y轴指向速度方向（地速）。

• z轴位于天文地平面内，与y轴正交。

    即KRPC中的Vessel.surface_velocity_reference_frame。

    以上就是坎巴拉太空计划中常用的坐标系介绍。