【深蓝学院】自动驾驶环境感知【最新】

u：输入，参考量
Kp、Kd:常量
e(t)：u于反馈信号之间的误差

• 控制量与误差成比例，即kp*e(t)；红线——小Kp值、紫线——大Kp值

• 针对于稳态误差，即车辆长时间处于与既定规划轨迹平行但是有横向偏移的情况，引入了积分，即将误差积分

• 微分控制的目的是使系统更快的从瞬态转化为稳态