探索Franka机器人 | 设备系统介绍

安装示意图

 

机器人传感器的介绍与用途

扭矩传感器：用于防碰撞，提供作用力/扭矩反馈，可使用扭矩控制机械臂运动

位置传感器：反馈机械臂的位置信息，在拖动示教中有应用

 

Franka机械臂

 

安装后效果如下图

 

 

 

控制器示意图

  

指示灯

 

注意：

指示灯如果不是白色的时候，不能使用示教模式拖动机械臂，否则因此而造成的机械臂损坏，厂家不负责，据Franka机械臂负责人称，90%的机械臂损坏都是由于操作人员没有按正确的方法拖动机械臂引起的。

当指示灯为红色时表示出现错误，可能是机械臂的某些关节运动到极限位置了，此时不能再拖动机械臂，应该重启机械臂，然后注意操作，避免再次发生。

 

机器人整体可完成的功能

1.可以控制抓取的作用力的大小来抓取物品；

2.可读取机械臂的状态获取当前的位置，力矩等信息。

3.通过关节角度、速度，笛卡尔位置、速度或关节力矩中的一种方式来控制机械臂运动；

  

网页控制介绍

打开Google浏览器输入robot.franka.de进入网页控制

注意：使用Franka的时候，要先解锁关节，即点击“关节锁”处的解锁按钮。

 

 

FCI介绍

使用注意事项：

（1）使用FCI时需先设置机械臂控制箱的IP，点击设置，选择网络，把

DHCP Client的勾选框去掉，输入IP和掩码；

（2）使用FCI时需将网线接到控制箱的接口上，然后用网页打开上面设置

的IP；

（3）如果franka的版本在4.2及以上，那么使用FCI控制的时候

需要先激活FCI。

 

1.环境搭建：

系统：Ubuntu 18.04.5 LTS，用物理机安装不要用虚拟机

ROS安装参考网站：http://wiki.ros.org/cn/melodic/Installation/Ubuntu

安装franka_ros：sudo apt install ros-melodic-franka-ros ros-melodic-libfranka

安装完real-time-kernel后关闭安全启动，reboot并进入ubuntu 高级选项，发现已经有了刚刚安装的实时内核，enter 启用该内核(不带有recovery mode字样的那一个)，开机后uname -r查看当前系统内核。

 

官网环境搭建教程：https://frankaemika.github.io/docs/installation_linux.html

 

2.franka_ros介绍：

franka_ros 是基于libfranka封装出来的ros包

https://frankaemika.github.io/docs/franka_ros.html

 

3.libfranka

libfranka是franka提供的可用于windows下使用的接口，要自己下载编译。

https://frankaemika.github.io/docs/libfranka.html

 

4.Franka论坛介绍：

网站：https://world.franka.de/resources

 

5.Franka机器人相关网站

FCI document：https://frankaemika.github.io/docs/index.html

（该网站内包括franka官方的安装教程，以及FCI接口简介和一些常见问题的处理）

libfranka的接口详情：https://frankaemika.github.io/libfranka/

libfranka源码：https://github.com/frankaemika/libfranka

franka_ros源码：https://github.com/frankaemika/franka_ros

franka技术支持：https://frankaemika.github.io/

franka world:https://world.franka.de/