1. 运动功能说明

      本文示例将实现R296样机连杆组简易四足机器人前进的功能。

2. 电子硬件

      在这个示例中，我们采用了以下硬件，请大家参考：

      电路连接：直流电机连接在Bigfish扩展板的（5，6）引脚。

3. 运动功能实现

      编程环境：Arduino 1.8.19

将参考例程（sketch_may11a.ino）下载到主控板，实验效果可参考官网演示视频。

4. 步态变化

      示例中的样机做出的是前腿（或后腿）同起同落的类似跳跃的动作，两条前腿的运动相位相同，两条后腿的运动相位相同，而两条前腿和两条后腿之间的运动相位相差180°。

      通过调整输出头和连杆的安装位置（将一侧输出头旋转180°后安装），可以改变腿部的运动相位，让“左前腿、右后腿”相位相同，“左后腿、右前腿”相位相同，而这两组腿之间的运动相位相差180°，就可以实现像行走一样的对侧步步态。

5. 资料下载

资料内容：

①程序源代码

②样机3D文件

资料下载地址：https://www.robotway.com/h-col-227.html

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