1. 功能描述

       R323样机是一款拥有6自由度的串联机械臂。本文提供的示例所实现的功能为：在6自由度串联机械臂样机上安装电磁铁，底座上安装 近红外传感器 ，当检测到有物品时，实现机械臂电磁铁搬运物品的功能。

2. 电子硬件

    在这个示例中，我们采用了以下硬件，请大家参考：

电路连接说明：

3. 功能实现

上位机：Controller 1.0

下位机编程环境：Arduino 1.8.19

3.1初始位置的设定

① 将Controller下位机程序servo_bigfish.ino直接下载到主控板。这段代码供Controller上位机与主控板通信，并允许调试舵机。代码如下：

下载完成后，保持主控板和电脑的USB连接，以便利用上位机进行调试。

② 双击打开Controller 1.0b.exe：

③ 界面左上角选择：设置-面板设置，弹出需要显示的调试块，可通过勾选隐藏不需要调试的舵机块：联机-选择主控板对应端口号以及波特率。

④ 拖动进度条，可以观察相应的舵机角度转动。写好对应的舵机调试角度，勾选左下角添加-转化，获得舵机调试的数组：

⑤ 将该数组直接复制到相应的arduino软件的程序中进行使用。

3.2调试好角度后将电磁铁搬运例程（jixieshoubi.ino）下载到主控板：

4. 资料下载

①电磁铁搬运-程序源代码

②电磁铁搬运-样机3D文件

③Controller1.0b资料包

资料下载地址：https://www.robotway.com/h-col-193.html

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