课代表的小本子！

学术论文上B站：都2022年了逆运动学还能发TRO？？

目录

1、慨念

2、基本思路

一、逆运动学的概念

1️⃣逆运动学是通过末端的位置姿态反过来求解各个关节的角度，是机器人学中的一个非常非常基本的问题。

二、求解逆运动学的基本思路

1️⃣通过在空间中重新排布图中的顶点，找到满足末端的期望未知的一组点的位置

2️⃣将问题转化为了求点的位置，大部分机械臂都满足一个相邻转轴供面的要求。

3️⃣相邻两组的点相互之间的距离是不变量。

4️⃣根据欧式空间对距离的定义，任意两点之间距离的平方可以通过点的内积直接进行计算。

5️⃣减少优化过程中这样的无用功，我们将问题定义的空间进行一个限制，原空间通过正交变换，可以相互转化的一系列点变成流行 M 上的一个点了，这样在流行上优化就比在原来的矩阵空间上优化高效的多了。