1. 功能说明

      本文示例将实现R327a样机——一款5工序的小型流水线模型，包含铸锭送料、传送、搬运、模拟加工、码垛5个工序。

2. 结构说明

      小型流水线主要是由铸锭送料结构、传送机构、搬运机构、模拟加工机构、码垛机构5部分组成。

3. 电子硬件

      在这个示例中，我们采用了以下硬件，请大家参考：

      电路连接：白标传感器连接在Bigfish扩展板的A0；

                        舵机分别连接在Bigfish扩展板的D4、D3、D8、D11、D7；

                        电机分别连在Bigfish扩展板的（9，10）、（5，6）接口。

4. 功能实现

      编程环境：Arduino 1.8.19

      实现思路：实现小型流水线铸锭送料、传送、搬运、模拟加工、码垛的功能。

将参考例程（sketch_may11a.ino）下载到主控板，实验效果可参考官网演示视频。如果没有达到预期的效果，大家可尝试改变例程中的参数进行调试。

5. 扩展机构

     按照这个思路，我们可以利用更多的模组和样机来构建各种流水线，如下图所示：

6. 资料下载

资料内容：

①程序源代码

②样机3D文件

资料下载地址：https://www.robotway.com/h-col-217.html

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