全自动码垛机

方案要求:

按下启动键，工作开始，机械手从原位等待，传感器收到信号时，等待3秒，机械手下降，下降到指定点，真空机进行工作，吸盘吸紧物品,为保证吸盘吸紧，吸盘动作后延迟3秒进行下一动作。机械手上升，然后移动到指定地点放下物品，机械手归位完成一次码垛,位置顺序及尺寸按下图所示：

(注: 机械升降采用气缸, 左右运动采用步进电机)

资源配置：

端口资源配置:

     X10: 传感器

     M01: 运行标志

G通用寄存器配置:

     G0: X轴工件数

     G1: Y轴工件数

中间变量寄存器配置:

     V0: X轴当前放料坐标

     V1: Y轴当前放料坐标

32位寄存器配置:

     W0: X轴间距

     W1: Y轴间距

     W5: X轴取料坐标

     W6: Y轴取料坐标

控制程序   

时序逻辑:

帧号          指令

环0 帧0 00等待标志M001通___- 

第00步:等待<M1 运行标志>通信号

环0 帧1 01速度控制_单轴A1+G10{100 

环0 帧2 02速度控制_单轴A2+G11{100 

环0 帧3 03单轴绝对A1+W5{-100

环0 帧4 04单轴绝对A2+W6{-200

环0 帧5 05单轴等待－A1=停止状态

环0 帧6 06单轴等待－A2=停止状态 

第01-06步:轴1,轴2分别以G0＝100%, G11＝100%的速度移动至坐标W5,W6取料位置。

环0 帧7 07等待输入X010通001- 

环0 帧8 08延时等待0:0:3.0 

环0 帧9 09触发输出Y010____通

环0 帧10 10延时等待0:0:1.0 

环0 帧11 11触发输出Y011____通

环0 帧12 12延时等待0:0:3.0 

环0 帧13 13触发输出Y010____断

环0 帧14 14延时等待0:0:1.0 

第07-14步:等待<X10 传感器>通信号连续保持1次扫描 ,延时3秒后,<Y10 机械手降>通电下降，延时１秒，等下械手下降到位，第11步:触发<Y11 真空机>通电，开始吸气，延时3秒，第13步:触发<Y10 机械手降>断电,机械手上升，延时1秒

环0 帧15 15单轴绝对A1+V0{0 

环0 帧16 16单轴绝对A2+V1{0 

环0 帧17 17单轴等待－A1=停止状态 

环0 帧18 18单轴等待－A2=停止状态 

第15-16步:轴1,轴2移动至坐标V0,V1放料位置。

环0 帧19 19赋值运算|V 0=V 0+W 0 

第19步:V0记录放料X 坐标位置，加上X轴位置间距W0。

环0 帧20 20触发输出Y010____通第20步:触发<Y10 机械手降>通电 ..

环0 帧21 21延时等待0:0:1.0 第21步:在此等待0小时0分钟1秒0毫秒 ..

环0 帧22 22触发输出Y011____断第22步:触发<Y11 真空机>断电 ..

环0 帧23 23延时等待0:0:3.0 第23步:在此等待0小时0分钟3秒0毫秒 ..

环0 帧24 24触发输出Y010____断第24步:触发<Y10 机械手降>断电 ..

环0 帧25 25延时等待0:0:1.0 第25步:在此等待0小时0分钟1秒0毫秒 ..

第20-25步:<Y10 机械手降>通电下降，延时１秒，等下械手下降到位，第22步:触发<Y11 真空机>断电，停止吸气，放料，延时3秒，第24步:触发<Y10 机械手降>断电,机械手上升，延时1秒

环0 帧26 26循环跳转0帧G0{4次

第26步:跳转第[0]帧，计数一次，如果计数大于[4]则向下执行 ..

环0 帧27 27赋值运算|V 0=D 0+D 0

环0 帧28 28赋值运算|V 1=V 1+W 1 

第27步:V0记录放料X坐标位置，X放料坐标位置清零。

第28步:V1记录放料Y坐标位置，加上Y轴位置间距W1。

环0 帧29 29循环跳转0帧G1{5次

第29步:跳转第[0]帧，计数一次，如果计数大于[5]则向下执行,G1用于设置Y轴工件数

环0 帧30 30触发标志M001____断

第30步:触发<M1 运行标志>信号断,手动重置M1方可再次运行。