罗克韦尔(AB)PLC讲解，运动控制讲解（3）组态伺服驱动器

单击”OK”按钮。弹出“Module Properties：SERCOS(2094-BC02_M02)”对话框，切换到“Associated Axes”(关联轴。Associated [əˈsəʊʃieɪtɪd]:有关联的，有联系的，联合的)选项卡。如下图所示。

此时，新插入的伺服驱动器还没有任何关联的伺服轴（可以理解为伺服电机或虚拟的电机、虚拟轴等等）可供该驱动器进行驱动，下面来为该伺服驱动器配置一个伺服轴进行关联。点击

按钮，弹出“New Tag”(新标签。Tag[tæg]: 标签) 对话框。

Name：名称。输入“Axis0”作为关联伺服轴的名称。

Type：选择“Base”(基本。Base [beɪs]：基础，基本，根本)。

Data Type：数据类型。选择系统默认的 “AXIS_SERVO_DRIVE”类型。规则见下表

Scope[skəʊp]：作用域，范围。指该伺服轴标签作用的范围，一般定义为控制器的全局标签。

External Access：外部访问权限。（External [ɪkˈstɜ:nl]：外部的；表面上的；外用的。Access[ˈækses]：入口，出口；获取；存取）。

点击”OK”按钮返回，在“Module Properties：SERCOS(2094-BC02_M02)”对话框中为“Node 2”伺服驱动器(“Drive1”)选择刚才定义的伺服轴标签(Axis0)，这样就将关联轴分配给了集成轴模块伺服驱动器。如下图所示。

注意：伺服放大器一般都带有MF接口（电机反馈接口）和AF接口（辅助反馈接口），其中MF接口连接电机反馈，对应于上图中的Node 1；AF接口可以使用仅反馈轴，对应于上图中的Node 130，即可以将Node 130所示的Auxiliary Axis配置为Feedback Only(仅反馈)。

插入其他的Sercos接口的伺服驱动器（伺服放大器）模块,节点号：3；伺服驱动器（伺服放大器）：Drive2；关联轴：Axis1。

此时可以看到在Motion Groups(运动组集合)目录下面的Ungrouped Axes(未分组的轴集合)中包含刚才创建的两个关联轴（Axis0和Axis1）。

注意：一个伺服驱动器机架上面，只能第一块伺服驱动器是集成轴伺服驱动器模块，其他的都只能是普通的轴伺服驱动器模块。一个伺服驱动器机架可以安装最多八块伺服驱动器模块，所以控制器机架上面的一块1756-M16SE伺服接口模块可以连接两个伺服驱动器机架。控制器机架上的伺服接口模块>>第一个伺服驱动器机架>>第二个伺服驱动器机架>>控制器机架上的伺服接口模块。