随着机器人的广泛使用和机器人技术的不断发展，客户对机器人定位的精度要求越来越高，越来越智能。三维机器视觉技术的发展和应用，很大程度上拓展了机器人定位的精度和应用场景。手眼标定完成后，三维机器视觉系统在引导机器人定位时，三维数模的匹配质量直接影响定位精度。来高智能特征拼接参数，可以提升三维数模匹配效果，从而提升机器人定位精度。本文将对来高智能特征拼接参数实现的应用效果进行介绍。

三维视觉系统在引导机器人定位时，首先要在模板数据和当前三维点云数据之间进行特征匹配。为了适应不同特征的工件和应用场景，来高三维扫描软件（Techlego）提供匹配算法，并且对外开放匹配参数的设置。匹配参数主要包含拼接参数中的特征拼接参数和特征拼接修正参数两部分内容，如下图所示。

不同工件，由于特征不同，需要不同的参数。接下来，通过三个实际示例的展示，让我们更好地理解来高扫描软件中不同特征拼接参数的含义。

示例一

下图中红色数据为完整的工件模板数据模型，绿色部分为当前的三维点云数据。由于现场环境的特殊性限制，三维视觉系统只能得到工件开口处的点云。在初次匹配时，由于参数设置不合适，模板数据和当前三维点云数据不能准确匹配。

根据当前工件的特点，将特征拼接参数中的模型采样距离和场景采样距离均设置为3，再次拼接时，通过下图可以看到已经准确贴合：

示例二

剪子具有高度对称性，很容易特征误识别，模板数据与当前三维点云数据在匹配时很难完全贴合。为了进一步提升匹配效果，可以勾选特征拼接修正选项，在初步匹配之后进一步修正。

（图一）

由于图一未勾选特征拼接修正参数，在匹配之后，模板模型和当前三维点云数据之间还存在一定的偏差。

（图二）

图二在使用特征拼接修正后，可以明显地看到模板模型和当前三维点云数据模型之间可以准确贴合。

示例三

特征拼接下的搜索范围参数可以在数值0到1之间调整，默认值为0.5。默认参数虽然可以满足大部分工件的匹配，但对于一些特征不明显的工件，匹配效果不佳。

（图一）

图一的工件是个标准的圆盘，在默认参数下，模板模型和当前三维点云数据模型匹配存在较大偏差，如上图所示。

（图二）

如果将搜索范围参数调整为1，则模板模型和当前三维点云数据模型可以准确贴合，如图二所示。

案例总结

在使用三维视觉系统的过程中，通过设置来高三维扫描软件的特征拼接参数，可以满足不同特征工件的匹配要求。在得到高质量的数模匹配结果后，能够为机器人提供准确的定位数据，从而提升机器人的定位精度。Techlego三维扫描软件提供有关特征拼接参数调整的智能接口，可以实现三维智能检测、工件识别以及装配定位等功能，方便工程师高效率开发。