【教程】灯哥教你入门Odrive无刷驱动器(2)-电机、编码器参数配置和电机校准

1.配置限制值

//设置限制电流

odrv0.axis0.motor.config.current_lim = 

//设置电流采样范围

odrv0.axis0.motor.config.requested_current_range= 

//设置电机转速最大值

odrv0.axis0.controller.config.vel_limit = 

//电机校准电流限制

odrv0.axis0.motor.config.calibration_current = 

接线图

2.配置硬件参数

1.设置耗散电阻值

odrv0.config.brake_resistance =

2.设置极对数：

odrv0.axis0.motor.config.pole_pairs =

3.设置电机类型

odrv0.axis0.motor.config.motor_type =

(MOTOR_TYPE_HIGH_CURRENT/MOTOR_TYPE_GIMBAL)

4.编码器CPR

odrv0.axis0.encoder.config.cpr=

3.保存配置

odrv0.save_configuration()

4.校准电机

1.进行电机特性测量和编码器校准

odrv0.axis0.requested_state = AXIS_STATE_FULL_CALIBRATION_SEQUENCE

2.电机已校准，重启后可以直接使用本次校准的结果

odrv0.axis0.motor.config.pre_calibrated = True

3.重启后可直接用

odrv0.axis0.requested_state=AXIS_STATE_ENCODER_OFFSET_CALIBRATION