Banana Pi BPI-FSM1819D 峰岹科技伺服电机驱动控制器
BPI-FSM8191D伺服电机控制器是香蕉派开源社区与峰岹科技合作打造的一款工业级伺服电机控制产品。是一款应用于驱动旋转伺服电机，直线伺服电机以及力矩电机的伺服模块，在实际应用中，由主控板与功率板组成，提供电机控制核心算法及各种通信功能。 BPI-FSM8191D伺服模块主控板，配置两个应用端口和一个功率板接口，伺服模块引脚包含了多个信号接口，能满足大多数伺服功能的调试使用。在不同的应用场景中，可定制伺服功率板，用于提供功率输入输出，电源供给以及能耗需求。功率板拥有丰满的调试接口，完全满足开发者不同功率，电源的需求。
新能源行业：模切机、叠片机、切叠一体机、极耳焊接、包膜机、入壳机、顶盖焊、氦检机、注液机、化成柜、补液机、密封焊机、分容柜、Pack线等。
半导体行业：清洗设备、光刻机、刻蚀机、修复检测设备、划片机、晶圆探针测试设备、分选机、贴片机、邦定机等设备
新型显示行业：固晶机、返修机、点胶机、贴合设备、邦定设备、背光组装设备、除泡设备、切割设备、AOI设备等基本全套工艺设备。
光学行业：焊线机、调焦机、摆盘机、组立机、成像检测等。
硬件接口
驱动器安装
按以下步骤完成驱动器模块的安装及设定。
1.根据需要的运行功率，选择合适的功率底板。
2.完成所有电气链接：
a)将伺服模块安装到模块转接底板上
b)将转接底板和功路板连接
c)电机
d)电机反馈
e)安全转矩切换（STO），或用跳线短接
f)IO控制信号
g)AC输入电源
3.使用USB/232电缆连接驱动器和PC。
4.为驱动器和PC供电。
5.连接至现场总线设备（可选）。
6.打开FortiorTechServoStudio软件（无需安装）。
7.使用FortiorTechServoStudio配置和调试驱动器。
FortiorTechServoStudio调试软件
FortiorTechServoStudio概述
FortiorTechServoStudio是一个图形化用户界面 (GUI) ，与 伺服模块一起提供，用于安装、配置和调试驱动器。FortiorTechServoStudio可用于在线调试驱动器参数及完成特定的驱动器操作。
FortiorTechServoStudio提供两种初始化系统配置方法：
使用【通用-备份和恢复】，点击 “默认参数”完成初始化参数配置，然后在【电机】配置电机参数，在【反馈】配置编码器分辨率。
使用【通用-备份和恢复】，电机“导入参数”导入之前配置过的电机参数数据。
FortiorTechServoStudio主界面包括5个功能区:
1.工具栏,包含常用的快速功能按钮。
Offline|Online – 切换 FortiorTechServoStudio在线/离线状态，并显示连接状态。请参见章节【驱动器在线与离线】 。
Enable|Disable – 使能/禁止驱动器，并显示驱动器的使能状态。
Save – 将当前驱动器 RAM 中的参数保存至驱动器存储器中。建议在配置参数后使用保存按钮，以保存存储器中的参数值。
No FLT — 清除驱动器故障。当驱动器发生故障时该位会变红，电机可以清除故障。
2.信息栏:
Stop —停止电机并禁止驱动器。
Help —FortiorTechServoStudio软件的在线帮助。在该版本软件中并没有开放此功能。
About —软件版本信息，该版本中该功能还未开放。
3.侧边栏:
包含FortiorTechServoStudio界面的一个导航菜单。
侧边栏可以通过该箭头按钮隐藏或显示。
4.主操作界面:显示查看、设定和测试参数和配置驱动器的各个交互式界面。这些界面会在本手册的其他章节中详细说明。
故障显示： 如果没有故障，此段状态栏背景为绿色；若存在故障，则为红色。点击该区域，可打开【故障】界面。
警告显示： 若没有警告，此段状态栏背景为绿色；若存在警告，则为红色。
驱动器状态： 当驱动器使能时，此段状态栏背景为绿色，显示“Drive Active”；当驱动器未使能时为红色，显示“”。
5.状态栏:显示驱动器状态。
故障显示： 如果没有故障，此段状态栏背景为绿色；若存在故障，则为红色。点击该区域，可打开【故障】界面。
警告显示： 若没有警告，此段状态栏背景为绿色；若存在警告，则为红色（目前警告和故障没做区分）。
驱动器状态： 当驱动器使能时，此段状态栏背景为绿色，显示“Drive Active”；当驱动器未使能时为红色，显示“Drive Inactive”。
运行模式： 此段背景为灰色。显示当前运行模式。
Curr：显示当前运行电流。
Vel：显示当前电机转速。
Pos：显示电机当前位置。
Online/Offline：上位机和驱动器连接状态
