PID的D有什么用？是正反馈还是负反馈？

综上所述 在PID控制器中，D项的正反馈或负反馈取决于系统的特性和所需的控制效果。 正反馈D项（系数为正值）： - 当系统存在较大的惯性或滞后时，正反馈D项可以提高系统的响应速度，减少超调量，使控制更加灵敏。 - 当系统存在较大的噪声或干扰时，正反馈D项可以增加系统的稳定性，减小噪声对控制的影响。 负反馈D项（系数为负值）： - 当系统存在较大的振荡或不稳定性时，负反馈D项可以抑制振荡，提高系统的稳定性。 - 当系统存在较大的过冲或震荡时，负反馈D项可以减小过冲量，使系统更快地收敛到设定值。 需要注意的是，D项的系数大小和调节是根据具体的系统和控制要求来确定的，需要根据实际情况进行调试和优化。