canopen的EMCY错误指令查询

参考ds301和ds402

比如接收到一个错误信息

84， 00 73 81 40 00 00 00 00

id是84，是从4号驱动器发出的,错误代码.

数据是00 73 81 40 00 00 00 00

0073 就是7300 ,查找表26.附加模块,常规错误.

81 查询错误寄存器1001h,0x81就是1000 0001:制造商指定的通用错误.

格式分析:

上面的第一条可以查表26,

也可以查下面faulhaber驱动器厂家给的说明.查表9

这个表9和下面的表26基本内容相同,

表9是faulhaber的.表26是canopen的ds301的.

从上面只能找到这些,说是驱动器厂家定义错误.

最终找到.

从而判断是编码器错误.