3D视觉相机模型与标定系统课程（单目+双目+鱼眼+深度相机）

针孔模型
针孔模型是各种相机模型中最简单的一种，它是相机的一个近似线性模型。在相机坐标系下，任一点P(Xc,Yc,Zc)在像平面的投影位置,也就是说，任一点P(Xc,Yc,Zc)的投影点p(x,y)都是OP（即光心（投影中心）与点P(Xc,Yc,Zc)的连线）与像平面的交点如下图。