探索Franka Emika 机器人丨Powertool和Franka world的作用

      Franka Emika Powertool (FE Powertool) 为轻型设计，现已投入大批量生产。它采用了最高级的机电一体化技术，装备有一百多个传感器。从系统到部件，每个环节的设计和开发始终精益求精，这使得Franka Emika机器人的有效载荷与移动质量比达到了 1:4。

软体机器人性能

移动

      FE Powertool 具备传统刚体工业机器人的特点，位姿可重复性达 +/- 0.1 mm，即使在速度最高 2 m/s 时，路径偏差也可以忽略不计。这样便于制造工艺流程的精准、稳固和快速执行。

作用力

      传感：FE Powertool 受人类触感启发，所有 7 个轴上均装有连杆侧扭矩传感器。出色的分辨率、精确度与可重复性使机器人能够动态感测周围环境，其表现甚至优于大多数特制的力传感器的性能。

      1 kHz 控制：FE Powertool 可用来施加最小至 0.05N 的作用力，以便完成精细操作的任务，例如冲压、插入和拧紧。作用力的连续、准确微调，是实现轮廓跟踪、抛光和研磨等各类应用的必备条件。

相互作用

      FE Powertool 自带可调的导向模式，可以补偿重力和摩擦力，从而将感测的重量降低 60 倍，确保了人机之间顺畅而优雅的物理交互。我们拥有先进的传感器、控制算法和内部模型，借助这些技术，您可以在几毫秒内快速检测到意外碰撞并做出反应。另外，FE Powertool 的柔性扭矩控制接头可以模拟人体肌肉收缩或放松的方式，顺势或逆势操作，以适应任务或环境的要求。

Franka Emika机器人的数据表：

Franka Emika机器人臂架和控制装置：

使用 FE POWERTOOL

基于工作流程的编程

      Franka Emika Powertool (FE Powertool) 提供基于工作流程的最简单、最快速的用户体验。机器人的 App 应用使整个系统的复杂因素简单化，并以建立模块化的方式展现整个生产流程（例如抓取、堵塞、插入和拧紧）的各个模块化构建块。使用 Franka Emika 基于浏览器的桌面接口，可将应用加以排列，以便立即创建整个任务。这些任务可在多个机器人上快速调整、复制或部署，从而显著降低设置成本。各个应用和任务可通过以下方式实现参数化：通过演示功能显示 FE Powertool 位姿；或者添加诸如速度、持续时间、作用力和触发操作等上下文相关参数。

作为专业人员开发应用和服务

      利用这个编程方式，用户可以开发具有自定义界面、用户对话以及特定和扩展功能的新应用 App。此外，还可以轻松创建服务，实现软件和硬件扩展的无缝集成。随后，可以通过 Franka World 平台（已在欧洲发布并正在向全球推广）部署这些应用和服务，以便覆盖大型社区，加速分发解决方案并使您的业务案例翻倍。

Franka World的优势

      借助Franka World，客户可以度Franka机器人群组进行集中式远程管理，还可以访问产品的商店，从中浏览不断增加的认证软件和硬件扩展产品组合。Franka World还组建了积极热情的专业人员社区，这些专业人员为您提供集成服务和支持。

原文链接：http://www.hinyeung.com/college/1774.html