自动泊车系统测试

自动泊车系统就是不用人工干预，可以使汽车自主地以正确的姿态停靠泊车位的系统。

为提升自动泊车系统的能力，根据ISO16787-2016《智能交通系统 辅助停车系统（APS）性能要求和试验规程》的标准，在此背景下从可泊车位适应性、泊车效率、停车姿态、泊车体验四个维度对具备自动泊车系统的车辆进行测试及评价，及早发现自主泊车研发短板，我们建立了一套自动泊车系统的测试方法，该系统可以充分综合地对自主泊车系统进行评估，为自主泊车系统设计开发及性能优化提供试验和数据支撑。

测试场景：

泊车测试系统可以针对以下场景进行测试：

1）平行库位倒库是最常见的泊车辅助系统开发场景。许多城市都会在道路边缘设置平行库位，然而很多驾驶者往往无法干净顺畅完成。

2）垂直库位常见于封闭停车场（商场/小区）。垂直倒库的难度要小于侧方位停车，但是对于很多缺乏经验的新手来说也颇具挑战。

3）受限于空间、用途等，还可能出现斜库位、长库位、弧形库位等异形库位，这些库位类型对泊车辅助系统提出了更高的要求。

测试设备：

RT设备仪器箱：1×RT3000V3(Hunter)；GNSS天线；主机主线缆（如图1）

安装支架：1×RT-Strut固定支架（如图2）

稳压电源：DU100-12（如图3）

差分设备：RT-Base基站，使RT定位精度达到2CM（如图4）

硬件安装：

车内使用RT-Strut支架固定RT设备，安装方便，20分钟内即可完成所有安装和配置工作。

场景标定

利用RT独有的多边形定义功能，可进行自车、前后（左右）障碍车辆、周边车位、墙体、障碍物标定和设置。

泊车测试

对测试设备的需求往往和系统的评价标准直接挂钩的，对于常见泊车辅助系统测试，可以考虑如下方向：

·软体目标

由于泊车过程往往速度较低，测试过程可以使用真车，但应基于对风险的完整预判和充分的准备（例如设置急停开关等），测试风险往往随处存在，所以必要时候可以使用软体目标辅助测试。

我们可以根据实际场地情况，快速设置测试场景。场景的障碍物、车位线、障碍车辆可以是实际存在的，也可以是数字模拟的。

·数据测量设备

为了评估系统安全性和控制精度，泊车过程需要关注车辆和库位、其他库位车辆、路肩、墙壁、锥桶、行人的相对位置关系。这些目标往往距离车辆几十厘米甚至更近，因此测量设备应能够获得厘米级的定位，并结合本车和目标的2D轮廓持续进行位置计算。RT3000系列产品内置RTK GNSS接收机，配合SimBase基站数据能够提供北向/东向2cm的定位精度，结合双天线系统的精准航向和RT-Range Polygon功能，能够准确计算车辆和其他目标之间的相对位置关系。

为了评估泊车过程的平顺性和稳定性，测试设备应能够捕获测试场景速度、加速度（x/y/z）、姿态角（yaw/pitch/roll）和横摆角速度（yaw rate）等状态信息。RT3000系列产品内置高精度IMU，能够持续提供高精度速度、加速度、姿态角和角速度数据。

注*

RT3000系列产品支持CAN数据采集功能，可通过配置完成CAN信号同步采集和解析。

Bird＇s Eye View 功能

自车在泊入库位的过程中，系统会实时输出自车与前后车位车辆（T1/T2）的最近距离，同时输出与虚拟路沿(T3)的最近距离。

车辆自动泊车停稳后，可查看相对前后（左右）车辆距离、相对停车位（停车线）前后（左右）距离、与车位线方位偏差等，以验证最终停车质量。

我们可以在自带免费软件内通过鸟瞰界面实时观测多边形运动情况，亦可对数据进行实时监控或事后分析，以评估自动泊车系统性能和精度。

综述

Oxts RT-Range系统包含网口、CAN口和RS232口等多种数据接口，并内置32G存储空间。同时具备位置、速度、加速度、角速率、方位角等运动参数输出。独有的多边形（polygon）设置功能，可以根据不同工况搭建数字测试场景，精确描述车框体和障碍物外形。免费的多功能软件可实现数据分析处理、后处理、实时监测等多种功能。

系统可满足不同环境和需求下主自动泊车系统的测试和验证，并已广泛应用于汽车行业法规机构、整车厂、研发机构、试验场等。

以上如有疑问可随时与我们联系。