如何对点云进行最远点采样(python代码)

1. 初始化：选择一个初始点，通常是从点云中随机选择的。

2. 迭代采样：

• 计算所有未选择的点到已选择点集合的最短距离。

• 从未选择的点中选择距离最远的点，并将其添加到选择的点集合中。

• 重复此过程，直到选择了所需数量的点。

3. 结束：当选择了所需数量的点或达到其他停止条件时，算法结束。

以下为点云示例,因为点云在计算中一般使用批处理()batching),所以不妨假设两片点云的分别被分成了三批次,其中每批次有12个点,每个点有X\Y\Z三维坐标

故xyz_3d的张量维度是[3, 12, 3],采样点数量为4

但是我们上面定义的函数得出的四个最远点,我们只拥有他的在xyz中的索引,我们如何获得他的坐标值呢.