码牛学院车载工程师

那么什么是车载系统呢？一般来说自动驾驶系统上有很多传感器代替人类收集信息，车载系统需要处理这些数据信息，最终转化为对车辆的控制决策，如踩刹车、转多少方向盘，做出决策后传递给车辆。

首先，车载系统通过一些传感器去感知真实世界，有激光雷达、摄像头等驱动收集真实世界中的信息，这些信息会传递给 Perception 模块，这个模块会实时感知车辆行驶中周围的环境，比如车辆周围有哪些车辆以什么样的状态在行驶；车辆周围有哪些行人等。

当 Perception 模块收集到这些信息后将其传递给 Prediction 模块，我们不能只依据当前车辆周围环境信息做决策，需要对车辆周围的任何物体或者人、障碍物接下来的行为预计，如前面路口的车是转弯还是直行对接下来车辆的决策很重要。

当 Prediction 模块生成这些信息后会传递给 Planner 模块，这个模块会规划接下来车辆一段时间的行驶轨迹、做出什么样的决策。比如前面有行人需要踩刹车等待行人先过去，前面车行驶比较慢可能需要变道超车。

当 Planner 模块规划好轨迹后传递给 control 模块，计算出车辆需要进行操作的指标参数，如打多少方向盘，踩多少刹车等，最后传递给自动驾驶车辆。在模块运行中，可能还需要其他一些模块，需要高精度地图、实时定位，还需要 router 模块，当指定起点终点时，需要计算出一条合理的路线。