ESP32使用正交编码器教程(IDF)

前言：使用最简单粗暴的方式实现编码器的使用，简单易懂，准确率高

编码器原理图：

一共只有四个重要引脚，分别是com：公共端，接GND或者VCC都行，如果接GND则IO上拉，接VCC则IO下拉，S：按钮检测（编码器自带了一个按键），A/B：AB线，用于检测编码器正反转以及转了几格

编码器AB线规律：

A线默认电平状态永远是1，只有在编码器拨动一格的时候会先变0，随后恢复成1

B线默认电平状态不稳定，在编码器不拨动完整一格的情况下，轻微顺时针触碰拨盘会变1，轻微逆时针触碰拨盘会变0

根据这个规律来完善逻辑：当A线从0变化为1时，说明编码器已经被拨完了完整的一格，由于B线的状态只要轻轻的触碰就能改变，所以此时B线的值 由 拨动时 是 顺时针旋转还是逆时针旋转决定，如果读出为1，则说明刚刚顺时针拨动了一格

代码实现：

所有实现加在一起只有大约40行的代码，核心逻辑只有16行代码，非常简明简单，接下来解释一下工作流程：

流程：

1、初始化相关的GPIO，由于我的COM端接GND，所以将相关的IO配置为上拉输入

2、定义一个标志位flag，用于控制是否进行接下来的判断

3、循环中判断A线的状态是否为0，如果为0，则将flag置1，以进行等待A线变为1的操作

4、循环等待A线由0变1，说明已经拨动了一格，此时及时读取B线的值即可判断出当前是顺时针旋转还是逆时针旋转，然后将flag置0，等待下次触发

总结：

使用IO查询法做的编码器读取，读取速度为1ms，这就注定了不能转的太快，实测10ms拨一格，不会出现误判的情况，实际上正常使用，即使是快速旋转的时间间隔也基本是20ms以上，基本上可以保障准确率，但是如果非要猛转它，那就只能使用其他外设解决了

        后记(吐槽)：正交编码器是个好东西，一个编码器就可以顶替掉三个普通按键的功能（正转，反转，按下），而且体验上比传统按键好得多，搓编码器很解压，但是，但是，但是，怎么使用编码器是个问题，之前有大概了解过，网上资料给我的感觉就是挺麻烦挺不好做的，STM32官方已经适配了正交编码器的接口，直接可以使用，ESP32好像没有，需要自己实现，话不多说先去百度一波，搜索“esp32 正交编码器”，搜出不少内容，点开第一个链接，好，csdn付费专栏，我**&%￥#@#￥&，第二个链接说的是使用ESP的pcnt功能实现读取编码器，但是代码好多好复杂，不想看，第三个链接也是csdn的，写的还不错的，用的中断和队列，优雅但复杂，暂时跳过，再从后面的链接开始基本上就没什么相关的东西了，要么是arduino，要么是stm32，要么就是单纯编码器的介绍，那么去bilibili搜索一下正交编码器好吧，结果出来的内容要么就是只有几分钟的成果演示，要么就是好几十分钟的长篇大论，但是我只是想简单的了解一下编码器的工作流程，然后能够用起来就好了，我并不想听好几十分钟的篇幅给我介绍编码器的各种详细数据、类型、各种无关紧要的巴拉巴拉的东西，然后我一思索，这玩意就三四个脚，不至于那么难吧，于是就简单的用串口打印了一下编码器旋转时各个引脚的电平状态，稍微总结了一下变化规律，然后自己实现了功能，核心逻辑只有16行代码，完全可以胜任大部分日常使用的场景，比起各种教程里动辄几十上百行的代码，可以说是非常的简单明了了，唯一的缺点就是辛苦CPU以及不支持猛转编码器，不如中断或者其他外设来的优雅......到底还是自己给搞定了

        现在找一篇干练一点的教程是真难啊，很多教学视频都是猛猛的灌水，没有干货，印象最深刻的一个视频教程，核心内容就一句话，但是视频愣是做了十几分钟，大概就是“同学们啊...额...这个...今天呢...我们来讲讲这个东西啊....嗯...咳咳...这个啊..就是这个还是很重要的...嗯...所以我们来讲讲...嗯啊...”这样的，还有就是操作不熟练就直接录教程，然后总是写错，通篇都在改错，要么就是视频声音听不清，我都要看自闭了😭还有网上抄来抄去的各种教程，十几个不同的网站但是里面的内容一模一样，也不知道谁抄的谁，原作者都找不到了，现在像这样的教程越来越多，导致很多干货的教程都被淹没了，不容易找到，要么就是各种付费，今天就是找了半天没找到什么心仪的教程，有感而发写下这篇专栏

        不过话说回来，有人愿意免费出教程就不错了，总比啥都没得看强，希望本教程对你有所帮助（*゜ー゜*）