域控软件架构-AUTOSAR AP
AUTOSAR AP 方法论
自适应AUTOSAR方法描述了…
-构建自适应AUTOSAR系统所需的主要活动
用例
任务
工作产品
-活动与工作产品之间的关系
它并不是
-不是一个完整的过程描述
允许采用其他项目特定的步骤
-不是一个规定的顺序
描述一个大致的顺序，但允许重复和回避。
域控软件架构-硬件虚拟化技术
虚拟化的两种类型：Type1 \Type2，
Type1：Hypervisor直接运行在硬件之上，自己管理所有硬件资源，提供给上层OS调用
Type2：Hypervisor运行在某个Host OS之上，利用Host系统对硬件资源进行访问。目前在PC机上使用的Virtual Box和VMware虚拟机属于Type2.
Hypervisor的优势
通过对硬件资源的虚拟化和配置，提供Guest OS灵活的访问机制
支持通用和实时Guest OS来实现多样化的需求
通过分离养核的设计方式来提升安全的等级
支持MILS多重独立安全等级的操作系统设计规范，打造高可信安全操作系统能力
提供快速启动、安全隔离、信息流控制、访问控制等优势
域控软件架构-硬件虚拟化技术-内存虚拟化
1、在整个Hypervisor技术架构中，内存的虚拟化是基石，而MMU是实现内存虚拟化的硬件基础，内存的虚拟化依赖于MMU的两级页表转换机制（Stage1和Stage2），它允许Hypervisor控制虚拟机的内存视图
2、Guest OS控制的页表转换称之为stage 1转换，负责将Guest OS视角的虚拟地址(VA)转换为中间物理地址(IPA)，而stage 2转换由Hypervisor控制，负责将中间地址(IPA)转换为真实的物理地址(PA)
域控软件架构-硬件虚拟化技术-设备虚拟化
1、应用程序要访问外部设备，经过Guest OS的driver处理，其实就是访问中间物理地址IPA（Intermediate Physical Address）的一块内存区域，如果将这个IPA和设备真实的物理地址PA映射起来，那么该物理设备就被Guest OS 独占了，这种设备就叫做直通设备（Pass-through)。
2、如果该IPA没有和真实的物理地址映射，那么在stage2转换的过程中就会产生一个EL2异常，该异常会被运行在EL2的Hypervisor捕捉到，通过中断向量表的地址，就能够找到处理该异常的子程序，从而就能够在当中模拟设备的行为
域控软件架构-硬件虚拟化技术-座舱域
通过Hypervisor虚拟IC和IVI域，并通过IPC & SOA Layer打通座舱和其他域的通信，形成平台化
IVI设计手机超级终端，基于WIFI/蓝牙等传输介质，通过SOA服务进行算力共享
MCU采用AUTOSAR CP平台，实现电源管理、通信、网络管理、诊断、设置项存储等功能
域控软件架构-硬件虚拟化技术-智驾域
AUTOSAR AP为应用层提供统一的量产化车用软件相关服务接口：含通信、诊断、标定、存储、时间同步、任务调度、安全监控、Log及Trace等服务
视觉感知算法、视频渲染输出、视频流算法和加速、训练等应用软件调用DriveOS\QNX\Safety Linux的底层和中间件
SOC的安全岛以及外置MCU，采用AUTOSAR CP平台，保证实时性、安全性
域控软件架构-硬件虚拟化技术-智能网关
通过Hypervisor虚拟化MPU的A核，在其上一般运行ASIL B的QNX系统、ASIL QM的Linux系统，分别处理算力需求较大的应用程序，根据应用程序的功能安全和信息安全需求，动态部署到不同的OS上。
MPU的M/R核以及外挂的MCU（可选的），采用AUTOSAR CP平台，执行网关路由、诊断、状态管理、上下电管理等安全实时应用
