ABB 多任务功能Multitasking配置

关注UP主，分享更多好文章！

某宝同名店铺，获取更多资料！

ABB机器人选项包623-1 Multitasking主要用于处理实时性较高的任务，其与普通运动控制线程同步刷新，一般用于逻辑处理以及数据计算等。程序内不能包含运动指令，最多可以同步执行20个任务，如果没有选项包，最多只能执行1个任务。

新建需要存放多任务处理的程序模块BackGround。

在BackGround内新建数据处理程序BackDataProcessing。

进入控制面板-配置-主题controller-task进行配置。

Task：执行任务名称

Task in foreground：用于设置任务的优先级

Type：任务启动/停止行为（默认SEMISTATIC）       

        NORMAL：普通类型，上电不执行（注：每次修改程序必须先改为该模式）

        STATIC： 静态类型，执行后不会因为急停，暂停而停止

        SEMISTATIC：半静态类型（注：程序修改完成后，需要改为该模式才能运行）

Main entry：该任务的启动例程的名称   

其余按照默认设置后不需要更改，重新控制器，点击示教器主页面右下角会发现任务在正常执行。

喜欢UP主，那就一键三连吧，感谢支持！！！