海上风电场专用水下机器人

      我国海上风电场所在区域主要为近海，水深在10米左右，浮式风机所在区域会超过50米，但都不超过100米，区域内地形复杂，流速大，波浪大，潮汐变化大，对水下机器人的抗流能力要求较高；风电场的水下作业主要包括：桩基的完整性、冲刷和海生物附着检测、牺牲阳极检测、海缆铺设辅助、埋深检测、导管架安装辅助、壁厚检测等，需要多种传感器和工具，对水下机器人的搭载能力要求较高；在风电桩基的狭小空间进行作业，对水下机器人的体积要求也很高。所以强动力、大搭载能力，小体积的水下机器人更适合于风电场应用，而这三个要求有相互矛盾之处，因此对于水下机器人的设计和技术要求很高。

为满足在浅水、大流速区域的水下作业，英国海眼Seaeye公司定制了一款Cougar XTC美洲狮紧凑型水下机器人，该机器人主要用于近海风电场作业，耐压300米，体积1300*784*900mm，推力170*120*110（前*侧*垂推力），负载60kg，小型框架设计显著减小剖面面积减小阻力，技术领先的推进器合理布局，选用小直径脐带缆，是市场该等级和体积中无与伦比的水下机器人，截至2020年美洲狮系列产品已销售超过85套。

国外主要应用新闻报道：

1、台湾风电场选择美洲狮Cougar

2、Bluestream订购美洲狮Cougar在英国北海的中部和北部作业

 3、英国Innovatum又采购一套美洲狮Cougar用于风电场

4、4套精简版美洲狮Cougar XT用于风电桩基安装作业

主要应用方向和搭载设备：

1、海缆埋深检测：该检测为风电场定期检测任务之一，需要主要搭载TSS350管线检测仪，检测海缆的埋深情况。

2、施工辅助：主要搭载摄像头和机械臂，完成导管架安装，海缆铺设辅助

 3、桩基完整性和牺牲阳极检测:主要包括搭载高清摄像头进行可视化检测，可搭载激光尺进行尺寸量取；也可搭载VLS视频激光测量系统，进行三维CAD建模，三维检测。

4、其他常用工具

          4功能机械手                                   电缆切割机                                    水枪

 CP 探针             金属探测仪         清洁刷                 应急灯                  多波束二维声纳

剖面声纳              避碰声纳                   侧扫声纳                                         锁扣装置

以上工具可现场通过工具滑架随时更换以满足现场作业需要