月球车底盘开源教程/含资源下载

1.运动功能说明

255号底盘可以通过左侧3个驱动轮和右侧3个驱动轮的差速运动配合来实现前进、后退、原地转向、大半径转向等基本行驶功能。由于摇臂的作用，255号机构的抓地力更强，因此具有极强的牵引能力和爬坡能力。同时摇臂和车架的悬挂，使它具有非常强的越障能力，可以在复杂的地形中行驶，甚至可以攀爬楼梯。

2.结构说明

255号机构是一个“被动摇臂”型6轮6驱底盘，由于摇臂结构和月球车的类似（月球车一般用主动摇臂），因此也被称为月球车底盘。它有6个直流驱动轮模组，分别安装在两侧的摇臂上。摇臂固定在连杆组构成的悬架上，使它整体的悬挂性能特别出色。

3. 运动功能实现

3.1  电子硬件

在这个示例中，我们采用了以下硬件，请大家参考：

由于同侧的驱动轮的运动状态始终是一样的。因此同侧的3个直流电机可以通过1拖3杜邦线（可以自制）共用1个直流电机接口。先将同侧直流电机接在一条1拖3电机线上，然后在分别接在两个直流电机接口上，两个直流电机接口的针脚号分别为（D5,D6）以及（D9,D10），并将主控板和电池在车身固定好。 

3.2 编写程序

编程环境：Arduino 1.8.19

前进功能的代码（源于gitee--机器谱开源机器人项目）：

后退功能的代码（源于gitee--机器谱开源机器人项目）：

原地转向功能的代码（源于gitee--机器谱开源机器人项目）：

大半径转向功能的代码（源于gitee--机器谱开源机器人项目）：

4.扩展样机

本样机也有一些扩展，如为它增加了外观后会更像月球车。如下图所示：

5.资料下载

资料包含：月球车底盘的样机3D文件与例程源代码

下载地址：https://www.robotway.com/col.jsp?id=120 （文末）