技术讨论

在22和23两个赛季的研发吊射英雄的过程中，我们发现吊射英雄如果想要实现高命中率，有四个对于高命中率的影响因素：

1. 弹丸限位。因为每一发弹丸或多或少都会有一些公差，因此我们需要做的就是尽可能的避免弹丸公差对于弹道的影响。体积上的公差我们是通过发射座上的三点限位对弹丸进行位置限定。而对于重量，我们通过理论弹道模型分析，得出在官方给出的弹丸质量公差范围内，弹丸的落点散布不会特别大，所以在测试过程中我们只需确保弹丸限位即可。

2. 初速稳定。初速度对于弹道的影响是非常明显的，而且弹丸射出之后不可控，因此如果想要有一个较高的吊射命中率，一定要确保弹丸的初速稳定，就要发射机构给弹丸提供的能量稳定且一致。相比于摩擦轮，皮筋发射系统可以提供连续且稳定的发射能量，从而让弹丸有较好的射速一致性，而且弹射系统不会让弹丸产生明显的自旋。因为马格努斯效应对于弹丸的影响是不可控的，所以我们这两个赛季的吊射都采用弹射系统，从而避免马格努斯效应对于弹道的影响。

3. 角度精确。理论情况下，受到空气阻力影响，弹道在发射仰角为42~43°时达到最远极值（不考虑弹丸自旋，忽略马格努斯效应），仰角在这个范围附近对于射程不会有特别大的影响，但是当仰角调低之后，仰角只变化0.1°都会有很明显的射程差异。因此不管是吊射基地还是吊射前哨站，发射仰角的精确控制都是非常必要的。而且在发射瞬间整车有较大的后坐力，因此发射前后，仰角和yaw轴最好都要有较高的一致性，这样才能确保多次发射的弹道一致性高而且便于调整落点。我们在这两个赛季中都使用了丝杆进行角度控制，效果比较理想，但是相比于传统云台电机，牺牲了很多的灵活性和机动性。

4. 整车稳定。整车稳定性主要指弹丸发射瞬间，后坐力对于整车的影响要尽可能最低。

以上四点是我们在这两个赛季研发吊射英雄过程中得到的一些小的经验总结，自认为是适用于各种发射形式的吊射英雄的。如果有不当的地方欢迎批评指正，也欢迎大家和我们一起交流讨论吊射英雄的技术研发。

附参考资料：

1. RM2022 深圳大学RobotPilots战队 年度技术突破奖-吊射英雄 https://bbs.robomaster.com/forum.php?mod=viewthread&tid=22547&fromuid=61151

2.【RMUC 2022 技术答辩｜深圳大学 RobotPilots 战队】 https://www.bilibili.com/video/BV1wV4y137tb/?share_source=copy_web&;vd_source=ebf10af395ca63df02ba77a04baea051

——深圳大学RobotPilots战队 Chen.XY