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深蓝移动机器人运动规划

2023-08-10 22:03 作者:鋻曘悈  | 我要投稿

标注规则

2D拉框:

物体大小要求:标注短边大于10像素且长边大于20像素的物体。

遮挡截断要求:标注遮挡小于75%的物体。

对于行人头部以下被遮挡、不完整的行人,要预测其真实大小。由于行人行走于地面,则边框从头部延伸至地面。


3D拉框:

3D框内需要包含目标主体所有点云,不可漏点,但不应包含噪点。

若目标物体边界清晰,则3D框边界距离目标主体真实边界最多不能大于10cm。

如目标因扫描不全而导致点云缺失,需根据标尺功能辅助与图像中主体的实际关系来脑补缺失面边界。

行人距离过近时,行人框可能有一定程度的重叠,此时正常标注即可。

行人若携带小物体,比如雨伞、背包等情况,行人的3D框需要包含这些小物体。

要注意三视图是否贴合;注意正前方方向是否正确。


 

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